Team-Steuerung
Robbi 1
Team-Ebenen
Robbi 2 Robbi 3 Robbi 4 Robbi 5
Aufbau einer EbeneH ö h e r e E b e n e
Sensoren Verhalten Aktoren
T i e f e r e E b e n e
Physika-lische Aktoren
Physika-lische Sensoren
Torschuß: Team-Ebene
Feldspieler 1
Soll_ich = 0
Homing=>Decken
Feldspieler 3
Soll_ich = 1
Torschuß
Feldspieler 2
Soll_ich = 0
Homing =>Decken
Feldspieler 4
Soll_ich = 0
Homing=>Frei- stellen
Team: in jedem 16. Frame ausgewertet ( zweimal in der Sekunde)
Angriff
Ball ist in gegnerischer Hälfte
Torschuß: Robbi-Ebenen
Torschuß
Anlauf Vollstrecken
Fahren_VollstreckenLenken_Anlauf Lenken_vorwärtsFahren_Anlauf
Schußziel
Zielposition
Fahren Lenken
Ebene 2: alle 16 Frames
Ebene 1: alle 4 Frames
Ebene 0: jeder Frame
Feldspieler 3
Torschuß: Anlauf
x
15cmprop. zu x
Schußziel
Zielposition
Torschuß: Anlauf-Trajektorie
Torschuß: Vollstrecken
30cm
ZielpositionPositionen, bei denen Vollstrecken aktiv wird
Ballvorhersage: Anlauf
Sensor-Aggregation: Roboterposition
Ebene 0:die vom Vision-Modul gelieferte Position „springt“ (bei stehendem Roboter)
Ebene 1: geglättete Position
Sensor-Aggregation
Ebene i-1
Ebene i+1
Ebene i
Taxis
Torschuß
Torschuß
Torwartverhalten