L.A.R.S Lenkbares Autonomes Rasenmäh System
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
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Mechanik
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Rückblick
Gliederung
Zielsetzung
Funktions-prinzip
GliederungAllgemeines› Allgemeines
› Mechanik› Elektronik› Software› Rückblick
Benjamin Mößner und Joachim Reiter
Zielsetzung› Ferngesteuertes Mähen› Autonomes Mähen• Hindernisumfahrung
Allgemeines
Elektronik
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Zielsetzung
Funktions-prinzip
Mechanik
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Funktionsprinzip herkömmlicher Roboter
› Begrenzung durch Kontaktschleife
› Zufälliges und häufiges Mähen
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Elektronik
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Zielsetzung
Funktions-prinzip
Mechanik
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Funktionsprinzip L.A.R.S.
› Manuelle Begrenzung
› Rasenkante erkennen und verfolgen
› Ausweichen etwaiger Hindernisse
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Elektronik
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Zielsetzung
Funktions-prinzip
Mechanik
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MechanikAllgemeines
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Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
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RahmenAllgemeines
Elektronik
Chassis
Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
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Mechanik
Mähwerk
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Räder› 12 Zoll Laufräder› Freilauf / Nabenbremse
blockiert
Allgemeines
Elektronik
Chassis
Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
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Mechanik
Mähwerk
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Antrieb› Drehbar um Kette zu spannen› Antriebsmotoren je 100W
Allgemeines
Elektronik
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Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
Software
Rückblick
Mechanik
Mähwerk
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Mähwerk› 400W Scooter Motor› Mähwerkschutz• Blumenuntersetzer• Boden einer Öltonne
› Messerhalter
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Elektronik
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Rasenkanten-Sensor
Modularer Aufbau
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Mechanik
Mähwerk
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Rasenkantensensor
› 6 Klappen und 2 Bumper› Magnetische Stabilisierung
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Rasenkanten-Sensor
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Modularer AufbauAllgemeines
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Rasenkanten-Sensor
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ElektronikAllgemeines
Elektronik
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Motoren-ansteuerungAbsicherung
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LCD Modul
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HauptplatineAllgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
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Mechanik
LCD Modul
Sensoren
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LCD Modul› Ausgabe optischer und
akkustischer Signale• Display 4 x 16 Zeichen• Summer
› Eingabe von Steuerbefehlen• 5 Taster
Allgemeines
Elektronik
Hauptplatine
Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
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Mechanik
LCD Modul
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Motortreiber für Antriebsmotoren
› 2 x 5A / 24V› I2C-Bus Ansteuerung
Allgemeines
Elektronik
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Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
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Mechanik
LCD Modul
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Mähwerkansteuerung› 2-Stufen Anfahrsteuerung• Anfahren mit Widerstand um
Anlaufwiderstand zu begrenzen• Eingeschaltet ohne Widerstand
Allgemeines
Elektronik
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Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
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Mechanik
LCD Modul
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Absicherung der Elektronik
› KFZ – Sicherungen› Stromüberwachung via Shunt
› Akkus: 12Ah /24V
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Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
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Mechanik
LCD Modul
Sensoren
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Ultraschallmodul› Drehbar durch
Modellbauservo
› Reichweite: 3 cm – 200 cm
Allgemeines
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Motoren-ansteuerungAbsicherung
der Elektr.
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LCD Modul
Sensoren
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Fernbedienung und Empfänger
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Mechanik
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Hauptplatine
LCD Modul
Motoren-ansteuerung
Sensoren
Absicherung
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Schutzfunktionen› Notausschalter› Messrad
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Motoren-ansteuerungAbsicherung
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LCD Modul
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SoftwareAllgemeines
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Programmier-sprache
Hindernis-umfahrung
Ferngest. Modus
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Autonomer Modus
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Programmiersprache› BASCOM› Vorteile:• Sehr einfach und übersichtlich• Gute deutsche Internetplattform
und viele Beispiele› Nachteil• Langsam
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Ferngest. Modus
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Autonomer Modus
Programmier-sprache
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Autonomer Modus› RK-Sensor Auswertung• Aktueller Zustand• Änderungsverhalten
› Übermittelung via I2C› Sonstige Sicherheits- /
Hindernis-abfragen› Motorenausgabe
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HindernisumfahrungAllgemeines
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Programmier-sprache
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Ferngesteuerter Modus› Auswertung des RC
Empfängers
› Modulierung Gas- / Lenkungswerte
› Ausgabe Motortreiber
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Funktionalität› Fernsteuerungsmodus u.
Hindernisumfahrung funktionieren sehr gut
› Rasenkantenverfolgung bietet noch Möglichkeiten der Optimierung
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ProjektplanAllgemeines
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www.lars-projekt.deHomepage
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DanksagungVielen Dank unseren Sponsoren:
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› Michael Häussler› Martin Ebinger Landmaschinen
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