Arbeitsbuch
TP 1421
Mit CD-ROM
Festo Didactic
571851 DE
Grundlagen derServomotor-Antriebstechnik
Bestell-Nr.: 571851
Stand: 04/2010
Autoren: Frank Ebel, Markus Pany
Grafik: Markus Pany
Layout: 05/2010, Frank Ebel
© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, 2010
Internet: www.festo-didactic.com
E-Mail: [email protected]
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten,
soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte
vorbehalten, insbesondere das Recht, Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmusteranmeldungen
durchzuführen.
Hinweis
Soweit in dieser Broschüre nur von Lehrer, Schüler etc. die Rede ist, sind selbstverständlich auch
Lehrerinnen, Schülerinnen etc. gemeint. Die Verwendung nur einer Geschlechtsform soll keine
geschlechtsspezifische Benachteiligung sein, sondern dient nur der besseren Lesbarkeit und dem
besseren Verständnis der Formulierungen.
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Inhalt
Bestimmungsgemäße Verwendung __________________________________________________________ IV
Vorwort ______________________________________________________________________________ V
Einleitung _____________________________________________________________________________ VII
Arbeits- und Sicherheitshinweise __________________________________________________________ VIII
Trainingspaket Grundlagen der Servomotor-Antriebstechnik (TP 1421) ____________________________ IX
Lernziele ______________________________________________________________________________ X
Zuordnung von Lernzielen und Aufgaben ______________________________________________________ XI
Gerätesatz Grundlagen der Servomotor-Antriebstechnik (TP 1421) ________________________________ XII
Zuordnung von Komponenten und Aufgaben __________________________________________________ XII
Hinweise für den Lehrer/Ausbilder __________________________________________________________ XIII
Struktur der Aufgaben ____________________________________________________________________ XIV
Inhalte der CD-ROM ______________________________________________________________________ XV
Aufgaben und Lösungen
Aufgabe 1: Aufbau eines Servomotorsystems ___________________________________________________1
Aufgabe 2: Konfiguration und Inbetriebnahme eines Servomotorsystems ____________________________7
Aufgabe 3: Geschwindigkeitsregelung eines Servomotorsystems _________________________________ 19
Aufgabe 4: Referenzfahrt und Positionieren in einem Servomotorsystem ___________________________ 43
Aufgabe 5: Positionierbetrieb und Sequenzkontrolle ___________________________________________ 57
Aufgabe 6: Wegprogramm mit Satzverkettung ________________________________________________ 73
Aufgaben und Arbeitsblätter
Aufgabe 1: Aufbau eines Servomotorsystems ___________________________________________________1
Aufgabe 2: Konfiguration und Inbetriebnahme eines Servomotorsystems ____________________________7
Aufgabe 3: Geschwindigkeitsregelung eines Servomotorsystems _________________________________ 19
Aufgabe 4: Referenzfahrt und Positionieren in einem Servomotorsystem ___________________________ 43
Aufgabe 5: Positionierbetrieb und Sequenzkontrolle ___________________________________________ 57
Aufgabe 6: Wegprogramm mit Satzverkettung ________________________________________________ 73
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Bestimmungsgemäße Verwendung
Das Trainingspaket Grundlagen der Servomotor-Antriebstechnik ist nur zu benutzen:
• für die bestimmungsgemäße Verwendung im Lehr- und Ausbildungsbetrieb
• in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand
Die Komponenten des Trainingspakets sind nach dem heutigen Stand der Technik und den anerkannten
sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können bei unsachgemäßer Verwendung Gefahren für Leib
und Leben des Benutzers oder Dritter und Beeinträchtigungen der Komponenten entstehen.
Das Lernsystem von Festo Didactic ist ausschließlich für die Aus- und Weiterbildung im Bereich
Automatisierung und Technik entwickelt und hergestellt. Das Ausbildungsunternehmen und/oder die
Ausbildenden hat/haben dafür Sorge zu tragen, dass die Auszubildenden die Sicherheitsvorkehrungen, die
in diesem Arbeitsbuch beschrieben sind, beachten.
Festo Didactic schließt hiermit jegliche Haftung für Schäden des Auszubildenden, des
Ausbildungsunternehmens und/oder sonstiger Dritter aus, die bei Gebrauch/Einsatz dieses Gerätesatzes
außerhalb einer reinen Ausbildungssituation auftreten; es sei denn Festo Didactic hat solche Schäden
vorsätzlich oder grob fahrlässig verursacht.
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Vorwort
Das Lernsystem Automatisierung und Technik von Festo Didactic orientiert sich an unterschiedlichen
Bildungsvoraussetzungen und beruflichen Anforderungen. Abgeleitet hieraus ergibt sich die Gliederung des
Lernsystems:
• Technologieorientierte Trainingspakete
• Mechatronik und Fabrikautomation
• Prozessautomation und Regelungstechnik
• Robotino® – Lernen und forschen mit mobilen Robotern
• Hybride Lernfabriken
Die technologieorientierten Trainingspakete befassen sich mit den Technologien Pneumatik,
Elektropneumatik, Hydraulik, Elektrohydraulik, Proportionalhydraulik, Speicherprogrammierbare
Steuerungen, Sensorik, Elektrotechnik und elektrischen Antrieben.
Der modulare Aufbau des Lernsystems ermöglicht Anwendungen, die über die Grenzen der einzelnen Pakete
hinausgehen. Beispielsweise sind SPS-Ansteuerungen von pneumatischen, hydraulischen und elektrischen
Antrieben möglich.
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Alle Lernpakete besitzen eine identische Struktur:
• Hardware
• Teachware
• Software
• Seminare
Die Hardware setzt sich aus didaktisch aufbereiteten Industriekomponenten und Systemen zusammen.
Die didaktisch-methodische Aufbereitung der Teachware ist auf die Trainings-Hardware abgestimmt. Die
Teachware umfasst:
• Lehrbücher (mit Übungen und Beispielen)
• Arbeitsbücher (mit praktischen Aufgaben, ergänzenden Hinweisen und Lösungen)
• Aufgabensammlungen (mit praktischen Aufgaben und ergänzenden Hinweisen)
• Transparentfolien und Videos (zur lebendigen Unterrichtsgestaltung)
Die Lehr- und Lernmedien sind in mehreren Sprachen verfügbar. Sie sind für den Einsatz im Unterricht
konzipiert, aber auch für ein Selbststudium geeignet.
Aus dem Bereich Software werden Computer-Lernprogramme, Simulations-, Visualisierungs-,
Projektierungs-, Konstruktions- und Programmiersoftware bereitgestellt.
Ein umfassendes Seminarangebot zu den Inhalten der Trainingspakete rundet das Angebot in Aus- und
Weiterbildung ab.
Haben Sie Anregungen oder Kritikpunkte zu diesem Buch?
Dann senden Sie eine E-Mail an: [email protected]
Die Autoren und Festo Didactic freuen sich auf Ihre Rückmeldung.
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Einleitung
Das vorliegende Arbeitsbuch ist ein Element aus dem Lernsystem Automatisierung und Technik der Firma
Festo Didactic GmbH & Co. KG. Das System bildet eine solide Grundlage für eine praxisorientierte Aus- und
Weiterbildung. Das Trainingspaket TP 1421 behandelt das Thema Grundlagen der Servomotor-
Antriebstechnik.
Besonders hervorzuheben sind dabei die Inhalte Aufbau, Funktion, Anschluss, Einsatzgebiete und
Steuerung eines Servomotorsystems auf der Grundlage der Anforderungen einer Anwendung.
Voraussetzung für den Aufbau der Komponenten ist ein fester Arbeitsplatz ausgestattet mit einer Festo
Didactic Profilplatte, einem kurzschlusssicheren Netzgerät mit einer Ausgangsspannung von 24 V DC und
einem kurzschlusssicheren Netzgerät mit einer Ausgangsspannung von 230 V AC.
Mit dem Gerätesatz TP 1421 werden die Schaltungen der Aufgaben 1 bis 5 aufgebaut. Für die Aufgabe 6
benötigen Sie zusätzlich eine E/A-Simulationsbox und ein E/A-SysLinkkabel. Diese beiden Komponenten
sind nicht im Gerätesatz enthalten.
Des Weiteren stehen Datenblätter der einzelnen Komponenten (Sensoren, Antriebe, Motoren,
Motorcontroller usw.) zur Verfügung.
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Arbeits- und Sicherheitshinweise
Allgemein
• Die Auszubildenden dürfen nur unter Aufsicht einer Ausbilderin/eines Ausbilders an den Schaltungen
arbeiten.
• Beachten Sie die Angaben der Datenblätter zu den einzelnen Komponenten, insbesondere auch alle
Hinweise zur Sicherheit!
• Störungen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, dürfen beim Schulungsbetrieb nicht erzeugt
werden und sind umgehend zu beseitigen.
Mechanik
• Montieren Sie alle Komponenten fest auf die Profilplatte.
• Beachten Sie Angaben zur Platzierung der Komponenten.
Elektrik
• Der Servomotorcontroller arbeitet mit einer Versorgungsspannung von 95 – 255 V AC. Der
Servomotorcontroller muss so an das Netz angeschlossen werden, dass er mit geeigneten
Freischaltmitteln (z.B. Hauptschalter, Schütz, Leistungsschalter) vom Netz getrennt werden kann.
• Verwenden Sie in Steuerstromkreisen Kleinspannungen, maximal 24 V DC.
• Herstellen bzw. Abbauen von elektrischen Anschlüssen nur in spannungslosem Zustand!
• Verwenden Sie für die elektrischen Anschlüsse nur Verbindungsleitungen mit Sicherheitssteckern.
• Ziehen Sie beim Abbauen der Verbindungsleitungen nur an den Sicherheitssteckern, nicht an den
Leitungen.
Befestigungstechnik
Die Trägerplatten der Geräte sind mit der Befestigungsvariante A, B oder C ausgestattet:
• Variante A, Rastsystem
Leichte nicht belastbare Geräte (z.B. Wege-Ventile, Sensoren). Geräte einfach in die Nut der Profilplatte
einklipsen. Lösen der Geräte durch Betätigung des blauen Hebels.
• Variante B, Drehsystem
Mittelschwere belastbare Geräte (z.B. Pneumatikzylinder). Diese Geräte werden durch
Hammerschrauben auf die Profilplatte gespannt. Das Spannen bzw. Lösen erfolgt über die blaue
Griffmutter.
• Variante C, Schraubsystem
Für schwer belastbare Geräte bzw. Geräte die selten von der Profilplatte gelöst werden (z.B.
Einschaltventil mit Filterregelventil). Die Geräte werden mit Zylinderschrauben und Hammermutter
befestigt.
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Trainingspaket Grundlagen der Servomotor-Antriebstechnik (TP 1421)
Das Trainingspaket TP 1421 besteht aus einer Vielzahl von einzelnen Ausbildungsmitteln. Gegenstand
dieses Paketes sind Servomotoren. Einzelne Komponenten aus dem Trainingspaket TP 1421 können auch
Bestandteil anderer Pakete sein.
Wichtige Komponenten des TP 1421
• Fester Arbeitsplatz mit Festo Didactic Profilplatte
• Gerätesätze oder Einzelkomponenten (z.B. Sensoren, Antriebe, Motoren, Motorcontroller)
Medien
Die Teachware zum Trainingspaket TP 1421 besteht aus einem Arbeitsbuch. Das Arbeitsbuch enthält zu
jeder der 6 Aufgaben die Aufgabenblätter, die Lösungen zu jedem einzelnen Arbeitsblatt und eine CD-ROM.
Ein Satz gebrauchsfertiger Aufgaben- und Arbeitsblätter zu jeder Aufgabe ist enthalten.
Datenblätter zu den Hardware-Komponenten werden mit dem Trainingspaket und auf der CD-ROM zur
Verfügung gestellt.
Zum Trainingspaket TP 1421 steht die Festo Configuration Tool (FCT) Software zur Verfügung. Die FCT
Software konfiguriert die benötigten Funktionen der elektrischen Antriebe. Die Antriebsfunktion wird durch
die Funktionskette Controller-Motor-Achse realisiert. Die Software stimmt diese Komponenten aufeinander
ab.
Weitere Ausbildungsmittel ersehen Sie aus unseren Katalogen und im Internet. Das Lernsystem
Automatisierung und Technik wird laufend aktualisiert und erweitert. Die Foliensätze, die Filme, CD-ROMs,
DVDs und Lernprogramme sowie die weitere Teachware werden in mehreren Sprachen angeboten.
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Lernziele
Servomotoren
• Sie kennen den sicheren Aufbau bzw. die Montage eines Servomotorsystems
• Sie kennen Grundlagen der Anschlusstechnik und Schaltungstechnik der eingesetzten Komponenten
• Sie kennen die sichere und korrekte Inbetriebnahme eines Servomotorsystems
• Sie kennen Grundlagen der Konfiguration und Parametrierung eines Servomotorsystems mittels Festo
Configuration Tool (FCT)
• Sie können die Geschwindigkeit eines Servomotorsystems einstellen und regulieren
• Sie kennen Möglichkeiten unterschiedliche Beschleunigungen und Bremsverzögerungen mittels FCT
einzustellen
• Sie kennen Grundlagen der Konfiguration und Aufzeichnung von Messdaten mittels FCT
• Sie können die Referenzfahrt in einem Servomotorsystem durchführen
• Sie können Positionen und Verfahrsätze einstellen, und Positionen wählen
• Sie können die Positioniervorgänge in einem Servomotorsystem mittels Sequenzkontrolle steuern.
• Sie können Verfahrsätze mittels FCT in einem Testzyklus überprüfen.
• Sie kennen die verschiedenen Betriebsarten eines Motorcontrollers
• Sie können ein Wegprogramm mit Verfahrsatzverkettung erstellen und steuern.
• Sie können Positionen teachen.
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Zuordnung von Lernzielen und Aufgaben
Aufgabe 1 2 3 4 5 6
Lernziel
Sie kennen den sicheren Aufbau bzw. die Montage eines
Servomotorsystems •
Sie kennen Grundlagen der Anschlusstechnik und Schaltungstechnik der
eingesetzten Komponenten •
Sie kennen die sichere und korrekte Inbetriebnahme eines
Servomotorsystems •
Sie kennen Grundlagen der Konfiguration und Parametrierung eines
Servomotorsystems mittels Festo Configuration Tool (FCT) •
Sie können die Geschwindigkeit eines Servomotorsystems einstellen und
regulieren •
Sie kennen Möglichkeiten unterschiedliche Beschleunigungen und
Bremsverzögerungen mittels FCT einzustellen •
Sie kennen Grundlagen der Konfiguration und Aufzeichnung von
Messdaten mittels FCT •
Sie können die Referenzfahrt in einem Servomotorsystem durchführen •
Sie können Positionen und Verfahrsätze einstellen, und Positionen wählen •
Sie können die Positioniervorgänge in einem Servomotorsystem mittels
Sequenzkontrolle steuern. •
Sie können Verfahrsätze mittels FCT in einem Testzyklus überprüfen. •
Sie kennen die verschiedenen Betriebsarten eines Motorcontrollers •
Sie können ein Wegprogramm mit Verfahrsatzverkettung erstellen und
steuern. •
Sie können Positionen teachen. •
Hinweis
Für die Aufgabe 6 benötigen Sie zusätzlich eine E/A-Simulationsbox und ein E/A-SysLinkkabel. Diese
beiden Komponenten sind nicht im Gerätesatz enthalten.
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Gerätesatz Grundlagen der Servomotor-Antriebstechnik (TP 1421)
Der Gerätesatz Grundlagen der Servomotor-Antriebstechnik (TP 1421) vermittelt Kenntnisse über die
Grundprinzipien und den Einsatz von Servomotoren. Er enthält alle Komponenten, die für die Erarbeitung
der vorgegebenen Lernziele erforderlich sind und kann mit anderen Gerätesätzen beliebig erweitert werden.
Zum Aufbau funktionsfähiger Schaltungen werden zusätzlich die Profilplatte, ein 24 V DC Netzgerät und ein
230 V AC Netzgerät benötigt.
Komponente Bestell-Nr. Menge
Servomotorcontroller CMMS-AS-… (inkl. Schnittstellenkabel) 1
Servomotor EMMS-AS-55-… (inkl. Anschlussleitungen) 1
Rotationsantrieb 1
Näherungsschalter, induktiv, M8 2
Anschlussleitung Sensor 2
Festo Configuration Tool Software 1
Zur Durchführung der Aufgabe 6 benötigen Sie zusätzlich die folgenden Komponenten.
Komponente Bestell-Nr. Menge
E/A-Simulationsbox (optional) 1
E/A-SysLinkkabel (optional) 1
Zuordnung von Komponenten und Aufgaben
Aufgabe 1 2 3 4 5 6
Komponente
Servopositionierregler CMMS-AS-… 1 1 1 1 1 1
Servomotor EMMS-AS-55-… 1 1 1 1 1 1
Rotationsantrieb 1 1 1 1 1 1
Induktiver Näherungsschalter M8 2 2 2 2 2 2
Anschlussleitung Sensor 2 2 2 2 2 2
Festo Configuration Tool Software 1 1 1 1 1
E/A-Simulationsbox 1
E/A-SysLinkkabel 1
Netzgerät 24 V DC 1 1 1 1 1 1
Netzgerät 230 V AC 1 1 1 1 1 1
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Hinweise für den Lehrer/Ausbilder
Lernziele
Das Groblernziel des vorliegenden Arbeitsbuchs ist das Kennenlernen von Servomotoren sowie der
praktische Aufbau des Servomotorsystems. Durch diese direkte Wechselwirkung von Theorie und Praxis ist
ein schneller und nachhaltiger Lernfortschritt gewährleistet. Die Feinlernziele sind in der Matrix
dokumentiert. Konkrete Einzellernziele sind jeder Aufgabenstellung zugeordnet.
Richtzeit
Die benötigte Zeit für das Durcharbeiten der Aufgabenstellungen hängt vom Vorwissen der Lernenden ab.
Auszubildende im Metall- oder Elektrobereich: ca. 1 Woche. Mit Facharbeiterausbildung: ca. 2 Tage.
Komponenten des Gerätesatzes
Arbeitsbuch und Gerätesatz sind aufeinander abgestimmt. Für die Aufgaben 1 bis 5 benötigen Sie nur
Komponenten eines Gerätesatzes TP 1421. Für die Aufgabe 6 benötigen Sie zusätzlich eine E/A-
Simulationsbox und ein E/A-SysLinkkabel. Diese beiden Komponenten sind nicht im Gerätesatz enthalten.
Jede Aufgabe kann auf einer Schlitzmontageplatte oder einer Profilplatte mit mindestens 350 mm Breite
aufgebaut werden.
Kennzeichnungen in den Lösungsblättern
Lösungstexte und Ergänzungen in Grafiken oder Diagrammen sind rot dargestellt.
Kennzeichnungen in den Arbeitsblättern
Zu ergänzende Texte sind durch Raster oder graue Tabellenzellen gekennzeichnet.
Zu ergänzende Grafiken sind durch Raster hinterlegt.
Lösungen
Die in diesem Arbeitsbuch angegebenen Lösungen sind Ergebnisse von Testmessungen. Die Resultate Ihrer
Messungen können von diesen Daten abweichen.
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Lernfelder
Im Folgenden ist eine Zuordnung der Lernfelder der Berufsschule auf das Ausbildungsthema „Grundlagen
der Servomotor-Antriebstechnik“ für ausgewählte Ausbildungsberufe dargestellt.
Ausbildungsberuf Lernfeld Thema
Elektroniker/in für
Automatisierungstechnik
1 Elektrotechnische Systeme analysieren und Funktionen prüfen
3 Steuerungen analysieren und anpassen
6 Anlagen analysieren und deren Sicherheit prüfen
Mechatroniker/in 3 Installieren elektrischer Betriebsmittel unter Beachtung sicherheitstechnischer
Aspekte
4 Untersuchen der Energie- und Informationsflüsse in elektrischen, pneumatischen
und hydraulischen Baugruppen
7 Realisieren mechatronischer Teilsysteme
11 Inbetriebnahme, Fehlersuche und Instandsetzung
Industriemechaniker 10 Herstellen und in Betrieb nehmen von technischen Systemen
Struktur der Aufgaben
Alle 6 Aufgaben haben den gleichen methodischen Aufbau. Die Aufgaben sind gegliedert in:
• Titel
• Lernziele
• Problemstellung
• Lageplan
• Projektauftrag
• Arbeitshilfen
• Arbeitsblätter
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Inhalte der CD-ROM
Das Arbeitsbuch ist auf der mitgelieferten CD-ROM als pdf-Datei gespeichert. Zusätzlich stellt die CD-ROM
Ihnen ergänzende Medien zur Verfügung.
Die CD-ROM enthält folgende Ordner:
• Bedienungsanleitungen
• Datenblätter
• Produktinformationen
• Softwaretools
Bedienungsanleitungen
Bedienungsanleitungen für verschiedene Komponenten des Trainingspakets stehen zur Verfügung. Diese
Anleitungen helfen bei Einsatz und Inbetriebnahme der Komponenten.
Datenblätter
Die Datenblätter der Komponenten des Trainingspakets stehen als pdf-Dateien zur Verfügung.
Produktinformationen
Für ausgesuchte Komponenten erhalten Sie Produktinformationen des Herstellers. Die Darstellung und
Beschreibung der Komponenten in dieser Form soll zeigen, wie diese Komponenten in einem industriellen
Katalog dargestellt sind. Zusätzlich finden Sie hier ergänzende Informationen zu den Komponenten.
Softwaretools
Die Softwaretools, die zum Bearbeiten von einzelnen Aufgaben erforderlich sind, werden Ihnen auf der CD-
ROM zur Verfügung gestellt.
Hinweis
Aktualisierungen und weitere Softwaretools finden Sie im Internet:
www.festo.com > Engineering > Auswahl & Dimensionierung.
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Aufgabe 1
Aufbau eines Servomotorsystems
Lernziele
Wenn Sie diese Aufgabe bearbeitet haben
• kennen Sie den sicheren Aufbau bzw. die Montage eines Servomotorsystems
• kennen Sie Grundlagen der Anschlusstechnik und Schaltungstechnik der eingesetzten Komponenten
Problemstellung
Aus einzelnen Komponenten soll ein Servomotorsystem aufgebaut werden. Dazu müssen Motorcontroller,
Servomotor, Rotationsantrieb, Signaleingabe und Näherungsschalter korrekt angeschlossen bzw.
miteinander verbunden werden, um ein sicheres Gesamtsystem zu erreichen.
Lageplan
Servomotorsystem
Aufgabe 1 – Aufbau eines Servomotorsystems
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Projektauftrag
1. Beschreiben Sie den Aufbau und die Funktion der eingesetzten Komponenten.
2. Verbinden Sie die Baugruppen zu einem sicheren Gesamtsystem.
Arbeitshilfen
• Datenblätter
• Bedienungsanleitungen
Warnung
Die elektrische Spannungsversorgung ist erst einzuschalten, nachdem alle Anschlüsse hergestellt und
kontrolliert sind. Nach Abschluss der Aufgabe ist die Spannungsversorgung wieder auszuschalten, bevor
die Komponenten abgebaut werden.
Aufgabe 1 – Aufbau eines Servomotorsystems
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Beschreiben der Funktion
– Füllen Sie die folgende Tabelle vollständig aus. Entnehmen Sie die erforderlichen Daten dem Datenblatt
des induktiven Näherungsschalters.
Parameter Wert
Erfassungsbereich/Bemessungsschaltabstand 1,5 mm
Wiederholgenauigkeit 0,07 mm
Betriebsspannung 10 – 30 V DC
Schaltausgang N.C., Öffner
Schaltfrequenz 5000 Hz
– Füllen Sie die folgende Tabelle vollständig aus. Entnehmen Sie die erforderlichen Daten dem Datenblatt
des Servomotors.
Parameter Wert
Nennspannung 360 V DC
Nenndrehmoment 0,68 Nm
Nenndrehzahl 6600 U/min
Stillstandsdrehmoment 0,98 Nm
Motorkonstante 0,558 Nm/A
– Füllen Sie die folgende Tabelle vollständig aus. Entnehmen Sie die erforderlichen Daten dem Datenblatt
des Motorcontrollers.
Parameter Wert
Versorgungsspannung [X9] 1-phasig/ 95 – 255 VAC
Nennausgangsstrom [X9] 3 A
Ausgangsspannung [X6] 320 V
Anzahl digitale Schaltausgänge [X1] 4
Signalpegel analoge Eingänge [X1] -10 – +10 V
Aufgabe 1 – Aufbau eines Servomotorsystems
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Aufbau des Gesamtsystems
1. Motor anschließen
– Stellen Sie sicher, dass die Stromversorgung ausgeschaltet ist.
• Hauptschalter Energieversorgung in Position OFF/AUS
• 24 V Netzgerät ist ausgeschaltet
– Befestigen Sie den Motor mittels der Feststellschrauben an dem Rotationsantrieb und montieren Sie die
Baugruppe auf die Profilplatte.
– Verbinden Sie das Motorkabel und das Drehgeberkabel mit der Controllereinheit.
• Stecker des Motorkabels in die Buchse [X6] der Controllereinheit stecken und festdrehen.
• D-Sub-Stecker in Buchse [X2] des Controllers stecken und Verriegelungsschrauben festdrehen.
– Montieren Sie die Näherungsschalter in der Sensoraufnahme des Rotationsantriebs.
– Verbinden Sie die Näherungsschalter über Sensorleitungen mit der Controllereinheit
(Din6-Limit0/Din7-Limit1).
Hinweis
Die Endlagenerfassung kann mit Sensoren oder mittels Signalschalter erfolgen.
2. Motorcontroller anschließen
– Verbinden Sie die Controllereinheit und die Hauptenergieversorgung mittels 4 mm Sicherheits-
Steckverbindungen.
– Verbinden Sie die Controllereinheit und das 24 V Netzgerät mittels 4 mm Sicherheits-
Steckverbindungen.
3. PC anschließen
– Verbinden Sie die Controllereinheit und den PC mit dem seriellen Schnittstellenkabel.
• D-Sub-Stecker des seriellen Kabels in Buchse [X5] RS232/COM des Motorcontrollers stecken
und Verriegelungsschrauben festdrehen
4. Betriebsbereitschaft überprüfen
– Stellen Sie sicher, dass der Reglerfreigabeschalter “Controller Enable“ ausgeschaltet ist.
– Überprüfen Sie nochmals alle Steckverbindungen.
– Schalten Sie die Spannungsversorgung der Geräte ein. Die READY-LED an der Frontseite des
Motorcontrollers sollte jetzt aufleuchten.
5. System und Energieversorgung abschalten
– Schalten Sie “Power Enable“, “Controller Enable“, “Stopp“, “Start“ in die Position AUS/OFF
(Schalter oben).
Aufgabe 1 – Aufbau eines Servomotorsystems
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– Überprüfen Sie die Schalter der Signaleingabe.
• Signalschalter “Limit0“und “Limit1“ sind in Position OFF/AUS (Schalter oben)
• Potenziometerschalter Ain0 ist in Position 0
• Wahlschalter “Satzselektion“ ist in Position 0
• Wahlschalter “Analog/Digital“ ist in Position Digital (Schalter unten)
• Wahlschalter “Intern/Extern“ ist in Position Intern (Schalter oben)
– Schalten Sie das 24 V DC Netzgerät und den Hauptschalter der Energieversorgung (230 V AC) ab.
Hinweis
Über die D-Sub-Buchse [X1] können externe Analogsignale vom Controller erfasst bzw. ausgegeben
werden. Die analoge Sollwertvorgabe per Hand erfolgt mittels Potenziometerschalter Ain0.
Stellen Sie sicher, dass der Wahlschalter “Intern/Extern“ in Position “Intern“ (Schalter oben) steht!
Leuchtet die READY-LED nicht, liegt eine Störung vor. Wenn die Segment-Anzeige eine Ziffernfolge
anzeigt, handelt es sich um eine Fehlermeldung, deren Ursache Sie beheben müssen. Lesen Sie in
diesem Fall im Kapitel 8.2 Betriebsart- und Störungsmeldungen im Handbuch “Motorcontroller
CMMS-AS-…“.
Aufgabe 1 – Aufbau eines Servomotorsystems
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