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SYSTEM-90E

D-72124 PliezhausenFon: +49 (0)7127-3862Fax: +49 (0)7127-32266

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Technische Dokumentation

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)

(Änderungen vorbehalten)

modularmotion

coordinator

Inhaltsverzeichnis

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Normen und Sicherheit . . . . . . . . . . . 1

Konformität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1Elektromagnetische Verträglichkeit . . . . . . . . . . . . 1

Sicherheit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Sicherheitstechnische Hinweise . . . . . . . . . . 2Stromversorgung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Umgebungsbedingungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Bestimmungsgemäße Verwendung. . . . . . . . . . . . . 3

Funktionelle Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

Fernwartung über Modem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

Installation und Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . 3

Betrieb nach Lagerung und Transport. . . . . . . . . . . 4

Fehler und außergewöhnliche Belastungen . . . . . . 4

Reparatur und Wartung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Architektur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Multi-Tasking. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Multi-Port-Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Parallel ablaufende Anwenderprogramme. . 7

Nichtflüchtiger Speicher . . . . . . . . . . . . . . . 7

Geräte-Aufbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Grundgerät. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Zentraleinheiten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Achs-Anschaltungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

Motion-Control-ModuleMCQ-5, MCR-6, MCS-7 und MCE-8 . . . . . . . . . 10

Lageregler PCQ-3, PCQ-4 und PCS-4 . . . . . . . . . 11

Schrittmotor-Indexer SMX-2 . . . . . . . . . . . . . . . . 11

RS232-Schnittstellen SDC-2 und SDC-3 . . . . . . . 11

CAN-Multi-Master-Netzwerk. . . . . . . . . . . . . . . . 12

INTERBUS-Master IMA-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

INTERBUS-Slave IBS-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Profibus-DP-Slave PBS-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Ein-Ausgänge analog VIO-2. . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Ein-Ausgänge digital DIO-6, DI-7,DO-8, MDI-3 und MDO-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Impulszähler DIO-6-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Fang-Funktion DIO-6-B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Bedienfeld pTERM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Bedienoberfläche PWIN . . . . . . . . . . . . . . 16

Programmierung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Operanden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Direkte Adressierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Indizierte Adressierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18System-Adressierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1Bitgruppen-Adressierung. . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Operationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

Übersetzer PASM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Daten-Typen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2

Funktions-Typen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2

Pool-Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2Positions-Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Geschwindigkeits-Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Beschleunigungs-Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Zeit-Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Float-Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Integer-Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Merker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Digitale Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Digitale Eingänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Rechen-Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2

System-Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3

Arithmetik mit Geschwindigkeitenund Beschleunigungen . . . . . . . . . . . . . . . .3

Typ-Umwandlungen . . . . . . . . . . . . . . . . . .39

Anweisungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

NOP (Keine Operation). . . . . . . . . . . . . . . .4

LOAD (Laden) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45

ADD (Addition) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46

SUB (Subtraktion). . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46

MUL (Multiplikation) . . . . . . . . . . . . . . . . .46

DIV (Division) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47

MOD (Modulo-Division) . . . . . . . . . . . . . .48

AND, ANDN (Und-Verknüpfung) . . . . . . .48

OR, ORN (Oder-Verknüpfung). . . . . . . . . .48

XOR, XORN (Ex-Oder-Verknüpfung) . . . .48

NEG (Negation) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4

ABS (Bilden Betrag) . . . . . . . . . . . . . . . . . .50

INT (Bilden ganzzahligen Teil) . . . . . . . . .50

FRAC (Bilden gebrochenen Teil) . . . . . . . .50

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003) i

Inhaltsverzeichnis

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TEST (Vergleich mit Null) . . . . . . . . . . . . 51

CMP (Vergleich allgemein). . . . . . . . . . . . 51

Scc (Synchronisieren) . . . . . . . . . . . . . . . . 52

IFcc (Bedingte Programm-Ausführung) . . 53

JUMP (Programm-Verzweigung) . . . . . . . 55

Jcc (Bedingte Programm-Verzweigung) . . 55

CALL (Unterprogramm-Aufruf) . . . . . . . . 56

Ccc (Bedingter Unterprogramm-Aufruf). . 57

LBL (Programm-Marke) . . . . . . . . . . . . . . 57

RET (Unterprogramm-Ende). . . . . . . . . . . 58

PUSH (Retten Rechen-Register) . . . . . . . . 58

PULL (Zurückholen Rechen-Register) . . . 59

Beschleunigen indirekterVerzweigungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Handhabung von Achsen . . . . . . . . . 61

Verwendete System-Register. . . . . . . . . . . 61Effektive Ziel-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Vorgabe Ziel-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

Aktuelle Ist-Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Aktuelle Soll-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Nullpunkt-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Aktuelle Positionsabweichung . . . . . . . . . . . . . . . 63

Positionier-Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Maximale Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

Geschwindigkeiten für Handbetrieb. . . . . . . . . . . 63

Aktuelle Ist-Geschwindigkeit. . . . . . . . . . . . . . . . 64

Aktuelle Nominal-Geschwindigkeit. . . . . . . . . . . 64

Positionier-Beschleunigung . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

Maximale Beschleunigung. . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

Beschleunigung für Handbetriebund Nullpunkt-Suche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Position erreicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Sollwert-Rechner arbeitet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Nullpunkt vorhanden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Logisches Nullsetzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

Start Dauerbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

Start Positionieren PTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

Start Positionieren PTP-Synchron . . . . . . . . . . . . 67

Steuersignale der Achs-Anschaltungen . . . . . . . . 67

Auslösen von PTP-Positionierungen . . . . . 68

Kopplung des Programmablaufs. . . . . . . . . 6

Beeinflussen von Bewegungen . . . . . . . . . . 6Verändern der Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . .6

Fliegende Vorgabe einer Ziel-Position . . . . . . . . .70

Abbrechen einer Bewegung. . . . . . . . . . . . . . . . . .7

Abrupter Bewegungs-Abbruch . . . . . . . . . . . . . . .70

Nullimpuls-Erfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Nullimpuls-Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71

Nullimpuls übernommen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71

Zeitsynchrone Positions-Erfassung. . . . . . . 7Synchron-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

Start synchrone Positions-Erfassung . . . . . . . . . . .7

Fang-Funktion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Fang-Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

Konfiguration Fang-Funktion . . . . . . . . . . . . . . . .73

Fang-Funktion ausgeführt . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

Override-Funktion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74Override-Faktor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

Aktivierung Override. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74

Fahrbereichs-Begrenzung . . . . . . . . . . . . . . 7Software-Endlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

Software-Endlagen aktiv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75

Zugriff auf Drehmoment und Strom. . . . . . 75Reduzierung Drehmoment. . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

Aktuelles Drehmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76

Aktueller Effektivstrom. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76

Nennstrom des Motors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

Spitzenstrom des Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

Verwendete System-Register . . . . . . . . . . . 7Vorgabe Ziel-Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77

Vorgabe Kreis-Stützpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77

Vorgabe Kreis-Mittelpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . .78

Bahngeschwindigkeit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

Drehwinkel für Kreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78

Start Linear-Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79

Start Kreis-Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79

Interpolator arbeitet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

Linear-Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

Kreis-Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)ii

Inhaltsverzeichnis

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Stützpunkt-Spezifikation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

Mittelpunkt-Spezifikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Protokoll-Schnittstellen . . . . . . . . . . 85

Verwendete Anweisungen . . . . . . . . . . . . . 85SITX (Empfangen Text) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

SOTX (Senden Text). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

SICH (Empfangen Zeichen) . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

SOCH (Senden Zeichen). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

Verwendete System-Register . . . . . . . . . . . 87Vorwahl Protokoll-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . 87

Anzahl Zeichen im Empfangs-Puffer . . . . . . . . . . 87

Freier Platz im Sende-Puffer. . . . . . . . . . . . . . . . . 88

Status Protokoll-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . 88

Feldgröße Protokoll-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . 88

Anforderung Protokoll-Schnittstelle . . . . . . . . . . . 89

Öffnen Protokoll-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . 89

Verbindung Protokoll-Schnittstellevorhanden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

CAN-Multi-Master-Netzwerk . . . . . 93

Verwendete System-Register . . . . . . . . . . . 93Zielstation für CAN-Netzwerk . . . . . . . . . . . . . . . 93

Sendepriorität für CAN-Netzwerk . . . . . . . . . . . . 94

Register-Spezifikation fürCAN-Netzwerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

Fehlerzähler CAN-Netzwerk . . . . . . . . . . . . . . . . 94

Sendeaufforderung CAN-Netzwerk . . . . . . . . . . . 95

Übertragung aktiv CAN-Netzwerk . . . . . . . . . . . . 95

Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

Bedienfeld pTERM. . . . . . . . . . . . . . 97

Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

Aufbau PT-926. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

Aufbau PT-1226. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

Codierung der Tasten . . . . . . . . . . . . . . . . 100

Verwendete Anweisungen . . . . . . . . . . . . 100PIN (Eingabe von pTERM) . . . . . . . . . . . . . . . . 100

POUT (Ausgabe auf pTERM) . . . . . . . . . . . . . . 101

Verwendete System-Register . . . . . . . . . . 102Unsichtbarer Cursor pTERM . . . . . . . . . . . . . . . 102

Sichtbarer Cursor pTERM . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

Feldgröße für pTERM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

Letzter Tasten-Code von pTERM . . . . . . . . . . . 103

Abbruch-Taste für pTERM . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Momentan betätigte Taste pTERM . . . . . . . . . . 10

LED-Ansteuerung PT-1226 . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Vorwahl Bedienfeld pTERM . . . . . . . . . . . . . . . 105

Löschen Bildschirm pTERM . . . . . . . . . . . . . . . 105

Löschen bis Zeilenende pTERM . . . . . . . . . . . . 10

Anforderung pTERM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

pTERM ist aktiv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Hintergrundbeleuchtung pTERM. . . . . . . . . . . . 106

Inverse Darstellung PT-1226 . . . . . . . . . . . . . . . 10

Inverse Zeilendarstellung pTERM . . . . . . . . . . . 106

Tastatur-Bits pTERM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10

Lauer-Bedienkonsole . . . . . . . . . . . 109

Übergabespeicher zuLauer-Bedienkonsole. . . . . . . . . . . . . . . . .10

Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11Anschlusskabel Lauer-Bedienkonsole . . . . . . . . 11

Keba-Handterminal HT401. . . . . . 113

Aufbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11Tastatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Verwendete Anweisungen. . . . . . . . . . . . .11HIN (Eingabe von HT401) . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

HOUT (Ausgabe auf HT401) . . . . . . . . . . . . . . . 116

Verwendete System-Register . . . . . . . . . .11Vorwahl HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Unsichtbarer Cursor HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Sichtbarer Cursor HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Feldgröße für HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Letzter Tasten-Code von HT401 . . . . . . . . . . . . 11

Abbruch-Taste für HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

Zehnerblock für HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

LED-Ansteuerung HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

Handrad HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Override-Potentiometer HT401 . . . . . . . . . . . . . 120

Löschen Bildschirm HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . 120

Löschen bis Zeilenende HT401 . . . . . . . . . . . . . 12

Anforderung HT401 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003) iii

Inhaltsverzeichnis

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HT401 ist aktiv. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

Tastatur-Bits HT401. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121Anschlusskabel Keba-Handterminal . . . . . . . . . 122

Sonstige Funktionen . . . . . . . . . . . . 123

Zeitgeber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123Lokale Zeitgeber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

Globale Zeitgeber. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

Impulszähler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124Konfiguration Impulszähler . . . . . . . . . . . . . . . . 124

Aktueller Wert Impulszähler . . . . . . . . . . . . . . . 124

Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

Analoge Ein-Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . 125Analog-Ausgänge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

Analog-Eingänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

Zufallszahlen-Generator . . . . . . . . . . . . . 125

Bedingungs-Register . . . . . . . . . . . . . . . . 126

Evolutions-Stufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

Geräte-Identifikation . . . . . . . . . . . . . . . . 127

Transzendentale Funktionen . . . . . . . . . . 127

System-Laufzeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

Power-On-Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

INTERBUS-Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128INTERBUS aktiv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

INTERBUS Zykluszähler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

INTERBUS Fehlerzähler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

Semaphoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

Steuerung des Programmablaufs. . 131

Prinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131Belegen eines Programms . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

Zustände eines Programms . . . . . . . . . . . . . . . . 132

Handhabung von Alarmen . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

Rücksetzen von Programmen. . . . . . . . . . . . . . . 133

Verwendete System-Register. . . . . . . . . . 134Abbruch-Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

Programm-Ende . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

Programm-Halt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

Fernsteuerung über digitale Signale . . . . 135

Steuer-Eingänge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

Status-Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

Einschalten der Fernsteuerung. . . . . . . . . . . . . . .13

Abschalten der Fernsteuerung . . . . . . . . . . . . . . .13

Starten des Programms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

Unterbrechen des Programms . . . . . . . . . . . . . . .13

Beendigungs-Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13

Rücksetzen des Programms. . . . . . . . . . . . . . . . .14

Fernsteuerung über System-Register . . . . 14

Ereignis-Sequenzen. . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Bedienoberfläche PWIN. . . . . . . . . 143

Menue-Technik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Hilfestellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

Seiten-Technik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Funktions-Tasten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Werkzeuge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Debugger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14

Darstellung des Quell-Textes . . . . . . . . . . . . .147Spot-Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .147

Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .148

Inspektion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14

Editoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15

Teach-In. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15

System-Dienste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15

Optimieren Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15

Übersetzer PASM . . . . . . . . . . . . . . 155

Vorgehensweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Datei-Typen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Dateien. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15

Optionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15

Kurz-Hilfe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .157Informationen über Ergebnis . . . . . . . . . . . . .157Quell-Text einschließen . . . . . . . . . . . . . . . . .157Vorwahl Programm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .158Steuerung Druck-Ausgabe . . . . . . . . . . . . . . .15Gemischte Ausgabe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15Seiten-Formatierung einschalten. . . . . . . . . . .15Seiten-Spezifikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .158Text-Aufteilung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159Relative Geschwindigkeiten undBeschleunigungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15

Argument-Datei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159

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9

Quell-Programme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160Kommentare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

Groß- und Kleinschreibung. . . . . . . . . . . . . . . . . 160

Symbole. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

Ganzzahlige Konstanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

Arithmetische Ausdrücke . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

Text-Konstanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

Anweisungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

Programm-Marken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

Indizierte Adressierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

INDEX-Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

WIDTH-Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

PRESET-Direktive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

LIST-Direktive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

DEFINE-Direktive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

Kapselung von Symbolen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

Vordefinierte System-Register . . . . . . . . . . . . . . 167

TransferprogrammePLOAD und PSAVE. . . . . . . . . . . . 169

Datei-Typen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170Dateien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

Allgemeine Optionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

Kurz-Hilfe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170Informationen über Ergebnis . . . . . . . . . . . . . 170Modem-Betrieb. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170Anwahl Schnittstelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170Übertragung mittels pNETOnline-Kommunikation . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

Spezielle Optionen von PLOAD. . . . . . . . . . . . . 171

Vorwahl Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171Rücksetzen vor Laden . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171Starten nach Laden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171Lernen INTERBUS-Topologie . . . . . . . . . . . . . 171Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

Spezielle Optionen von PSAVE . . . . . . . . . . . . . 173

Vorwahl Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173Anhängen Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173Sämtliche Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173Register-Bereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

Boot-Optionen von PLOAD . . . . . . . . . . . . . . . . 175

Laden Betriebssystem mit PLOAD. . . . . . . . . . . 176

Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

Alarm-Meldungen. . . . . . . . . . . . . . 177

Beschreibungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17

Achsbezogene System-Parameter . 199

Skalierungs-Faktor . . . . . . . . . . . . . . . . . .20

Nullpunkt-Verschiebung . . . . . . . . . . . . . .201

Software-Endlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . .20

Abstandsüberwachung Nullimpuls . . . . . .202

Maximale Geschwindigkeit. . . . . . . . . . . .202

Geschwindigkeiten für Handbetrieb . . . . .203

Geschwindigkeit für Nullpunkt-Suche . . .203

Stop-Geschwindigkeit für Schrittmotor . .203

Maximale Beschleunigung . . . . . . . . . . . .20

Beschleunigung für Handbetriebund Nullpunkt-Suche. . . . . . . . . . . . . . . . .20

Rucksteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20

Verstärkung Lageregler. . . . . . . . . . . . . . .20

Verstärkung Geschwindigkeitsregler . . . .205

Nachstellzeit Geschwindigkeitsregler . . . .205

Vorsteuerung Geschwindigkeit . . . . . . . . .205

Vorsteuerung Beschleunigung . . . . . . . . .20

Toleranzfenster für Positions-Erkennung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20

Zeitfenster für Positions-Erkennung . . . . .206

Zeitfenster für Blockier-Überwachung . . .207

Methode für Nullpunkt-Suche. . . . . . . . . .207

Aktivierung Software-Endlagen . . . . . . . .214

Aktivierung Offset-Kompensation . . . . . .214

Anzahl Nachkommastellen . . . . . . . . . . . .21

Schaltschwelle Motor-Temperatur . . . . . .215

Nennstrom des Motors . . . . . . . . . . . . . . .21

Spitzenstrom des Motors . . . . . . . . . . . . . .21

Einphasungsstrom des Motors. . . . . . . . . .21

Normierung Geschwindigkeit . . . . . . . . . .216

Kommutierungs-Periode . . . . . . . . . . . . . .21

Kommutierungs-Ursprung. . . . . . . . . . . . .217

Interpolations-Faktor . . . . . . . . . . . . . . . . .21

Betriebsart der Achse . . . . . . . . . . . . . . . .21

Verstärkung Stromregler . . . . . . . . . . . . . .21

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01

2

Konfiguration SSI-Interface . . . . . . . . . . 220

Konfiguration Schrittmotor-Impuls . . . . . 221

Programm-Zuordnung . . . . . . . . . . . . . . . 222

Allgemeine System-Parameter. . . . 223

Anzahl Nachkommastellenfür Float-Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

Priorität der Programme . . . . . . . . . . . . . 224

Modus der Programme . . . . . . . . . . . . . . 224

Einstellung RS232-Schnittstellen . . . . . . 225

Einstellung CAN-Netzwerk. . . . . . . . . . . 227

Einstellung Profibus-DP-Slave . . . . . . . . 227

Einstellung INTERBUS-Slave . . . . . . . . . . 227

Monitor-Ausgänge für Achsen . . . . . . . . 228

Bezeichner der Achsen . . . . . . . . . . . . . . 228

Speicher-Aufteilung. . . . . . . . . . . . . . . . . 229

INTERBUS-Topologie . . . . . . . . . . . . . . . . 230

Baugruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233Umgebungs- und Einsatzbedingungen. . . . . . . . 233

Anordnung der Baugruppen. . . . . . . . . . . . . . . . 234

Adress-Einstellung der Baugruppen . . . . . . . . . 234

Vorsichtsmaßnahmen beim Umkonfigurieren . . 234

Grundgerät . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

Abmessungen SBR-5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

Abmessungen SBR-9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

Abmessungen SBR-19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

Abmessungen SBR-2X9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

Zentraleinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241Bedienung und Diagnose . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

RS232-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

Restriktionen derZentraleinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

RS232-SchnittstelleSDC-2 und SDC-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

Elektrischer Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

Signalbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

CAN-Anschaltung CAN-2. . . . . . . . . . . . 246Verbindung der Stationen . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24

Adress-Einstellung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24

INTERBUS-Master IMA-1 . . . . . . . . . . . . . 248Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24



Zuordnung der Ein- und Ausgangs-Bytes . . . . . .25

INTERBUS-Slave IBS-3 . . . . . . . . . . . . . . . 251Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25




Profibus-DP-Slave PBS-1. . . . . . . . . . . . . 25Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25



Parametrierung durch den Master . . . . . . . . . . . .25

Konfigurierung durch den Master . . . . . . . . . . . .255


Motion-Control MCQ-5,inkremental RS422 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Anzeigeelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25

Servo-Power-Modul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .258

Wegmess-System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25

Funktionsweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25Signalbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26Elektrischer Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . .262

System-Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26

Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26

Motion-Control MCR-6, Resolver . . . . . . 264Anzeigeelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26


Wegmess-System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26

Funktionsweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26Signalbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26Elektrischer Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . .268

System-Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26

Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26

Motion-Control MCS-7,Sinus-Cosinus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Anzeigeelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27


Wegmess-System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27

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Funktionsweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272Signalbeschreibung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274Elektrischer Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

System-Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276

Motion-Control MCE-8,EnDat (Version 2.1) . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

Anzeigeelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278

Servo-Power-Modul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278

Wegmess-System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

Funktionsweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279Signalbeschreibung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281Unterstützte Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282Elektrischer Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283


Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284

Lageregler inkrementalPCQ-3 und PCQ-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285

Anzeigeelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

Wegmess-System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286


Drehzahlregler und Steuersignale . . . . . . . . . . . . 290

Signalbeschreibung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291Elektrischer Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292


Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293

Lageregler absolut PCS-4 . . . . . . . . . . . . 294Anzeigeelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295

Wegmess-System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295


Drehzahlregler und Steuersignale . . . . . . . . . . . . 297

Signalbeschreibung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298Elektrischer Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299


Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

Schrittmotor-Indexer SMX-2 . . . . . . . . . . 301Anzeigeelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

Schrittimpulse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

Signalbeschreibung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

Technische Daten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Steuersignale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Signalbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Technische Daten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Elektrischer Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

System-Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Zubehör. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Ein-Ausgänge analog VIO-2 . . . . . . . . . . .305Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Anschluss der Analog-Eingänge . . . . . . . . . . . . 30

Anschluss der Analog-Ausgänge . . . . . . . . . . . . 30

Ein-Ausgänge digitalDIO-6, DI-7 und DO-8 . . . . . . . . . . . . . . .309


Impulszähler DIO-6-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310


Fang-Funktion DIO-6-B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311


Anschluss der digitalen Eingänge. . . . . . . . . . . . 31

Anschluss der digitalen Ausgänge . . . . . . . . . . . 31

Zuordnung der Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Ein-Ausgänge digitalMDI-3 und MDO-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . .315


Verwendbare Anschaltmodule . . . . . . . . . . . . . . 31

Hinweise zur Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . 317

Zuordnung der Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Bedienfeld PT-1226 . . . . . . . . . . . . . . . . .32Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Anschlusskabel PT-1226 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Abmessungen PT-1226-E. . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Bedienfeld PT-926 . . . . . . . . . . . . . . . . . .32Abmessungen PT-926-E. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32

Servo-Power-Module . . . . . . . . . . . 329Hinweise zur Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Aufbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33Anzeigeelemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Steuersignale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

pLINK-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332

Zubehör. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003) vii

Inhaltsverzeichnis

Motor-Charakteristik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333

Betriebsart der Achse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333Nenn- und Spitzenstrom des Motors . . . . . . . 334Interpolations-Faktor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334Kommutierungs-Periode . . . . . . . . . . . . . . . . 334Kommutierungs-Ursprung. . . . . . . . . . . . . . . 335Einphasungsstrom des Motors. . . . . . . . . . . . 335Schaltschwelle Motor-Temperatur . . . . . . . . 335Normierung Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . 336Verstärkung Stromregler . . . . . . . . . . . . . . . . 336

pNET Online-Kommunikation . . . 337

Konventionen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338

Telegramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339Schreiben Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339

Lesen Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339

Schreiben Bitgruppen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340

Lesen Bitgruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340

Antwort auf ungültige Telegramme. . . . . . . . . . 341

CAN-Multi-Master-Netzwerk . . . . . . . . . 341

Aufbau und Abbau der Kommunikation . 342

Verhalten bei Schnittstellen-Fehlern . . . . 342

Anschluss externer Geräte . . . . . . . . . . . . 343

Installation desPIDS-90 Software-Pakets . . . . . . . . 345

Voraussetzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345

Die Datei READ.ME. . . . . . . . . . . . . . . . 346

Installation des Software-Pakets . . . . . . . 346

Anschluss des Programmier-Host . . . . . . 346Anschlusskabel Programmier-Host . . . . . . . . . . 347

Fernwartung über Modem . . . . . . . . . . . . 348Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348

Hinweise zur Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

Stichwortverzeichnis . . . . . . . . . . . . 351

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)viii

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ArchitekturDas SYSTEM-90E ist ein hochmodernes und äußerst leistungsfähiges Steuerungs-System,einem Gerät die Funktionalität unterschiedlicher Disziplinen vereinigt. Der modulare Aufbautet eine weitreichende Skalierbarkeit der Komponenten vom einfachsten einachsigen Systemhin zu Multi-Achs-Systemen mit dezentralen Einheiten und Vernetzung über Feldbus-System

Multi-TaskingEine der wichtigsten Eigenschaften des SYSTEM-90E ist die Möglichkeit des Multi-Tasking.

Unter Multi-Tasking versteht man die Fähigkeit eines Systems, mehrere Aufgaben praktischgleichzeitig zu bearbeiten.

Beim SYSTEM-90E können 3 gleichberechtigte Programme gleichzeitig, und vor allem unabgig voneinander, ablaufen. Hierdurch ist es möglich, 3 Prozesse gleichzeitig und vollkommeasynchron zu kontrollieren.

Der Vorteil dieser Technik liegt darin, dass die System-Ressourcen, wie Speicher und Ein-Agabe-Baugruppen effizient genutzt werden, da diese für alle Programme zur Verfügung steh

Das Multi-Tasking-Betriebssystem koordiniert hierbei die folgenden Aufgaben:

❏ 3 parallel laufende Anwenderprogramme

❏ Kommunikation mit dem Programmier-Host

❏ pNET Online-Kommunikation

❏ Datentransport über CAN-Multi-Master-Netzwerk

❏ Zugriff auf Multi-Port-Variablen

❏ Verwaltung und Überwachung der Achsen

❏ System-Diagnose

Um den Anforderungen schnell laufender Prozesse in besonderem Maße gerecht zu werden,Multi-Tasking-Betriebssystem auf besonders kurze Reaktionszeiten ausgelegt.

Eine weitere wichtige Eigenschaft des Multi-Tasking-Betriebssystems besteht darin, dass digramme nicht an die Bewegung der Achsen gekoppelt sind. Sie können weiterarbeiten, wähdie Achsen selbstständig im Hintergrund den Fahrauftrag ausführen. Daraus resultiert ein adentlicher Freiheitsgrad bei der Realisierung von Automatisierungsaufgaben, da es zu keineckaden des Programmablaufs während der Ausführung von numerischen Bewegungen kom

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003) 5

ArchitekturMulti-Port-Variablen

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Multi-Port-VariablenAuf sämtliche Variablen die im nichtflüchtigen Speicher des SYSTEM-90E angelegt sind, kanMulti-Port-Verfahren von unterschiedlichen Seiten wahlfrei zu jedem beliebigen Zeitpunkt lesund schreibend zugegriffen werden. Die Koordination dieser Zugriffe wird vom Multi-TaskingBetriebssystem des SYSTEM-90E vorgenommen, dies bedeutet, dass keinerlei programmteschen Maßnahmen erforderlich sind und die Zugriffe außerordentlich schnell abgewickelt we

Auf die Variablen kann von folgenden Seiten aus zugegriffen werden:

❏ Anwenderprogramme

❏ pNET Online-Kommunikation

❏ CAN-Multi-Master-Netzwerk

❏ Programmier-Host

Diese Fähigkeit des Multi-Port-Zugriffs ist für vielerlei Aufgaben von besonderem Vorteil:

❏ Direkter Datenaustausch zwischen den Anwenderprogrammen

❏ Kommunikation zwischen Anwenderprogrammen und externen Rechnern und Geräten

❏ Inspektion und Manipulation von Variablen beim Testen und Debuggen von Programmen

Programm #0 Rechen-Register

Multi-Port-Variablen (Pool)

System-Register (Ressourcen)

pNET Online-Kommunikation



CAN-Multi-Master-Netzwerk

IMA-1IBS-3INTERBUS-Anschaltung

CAN-2Multi-Master-Netzwerk

PBS-1Profibus-DP-Anschaltung

SDC-2SDC-32-fach RS232-Schnittstelle

VIO-2AnalogeEin-Ausgänge

DIO-6DI-7DO-8MDI-3MDO-4DigitaleEin-Ausgänge

PCQ-3PCQ-4PCS-4SMX-2Lageregleroder Indexer

MCQ-5MCR-6MCS-7MCE-8Motion-Control-Module

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Architektur Parallel ablaufende Anwenderprogramme

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Parallel ablaufende AnwenderprogrammeEine besonderer Vorzug des SYSTEM-90E besteht darin, dass bis zu 3 Anwenderprogrammrallel und unabhängig voneinander arbeiten können. Diese Eigenschaft wird durch die Fähigdes Multi-Tasking-Betriebssystems ermöglicht, mehrere Aufgaben gleichzeitig zu bearbeiten

Parallel ablaufende Anwenderprogramme haben den Vorzug, dass eine Automatisierungsauin logisch getrennte Software-Komponenten zerlegt werden kann und hierdurch eine Verbessder Software-Transparenz bei gleichzeitiger Reduzierung der Entwicklungszeiten erreicht w

Soll beispielsweise eine Zuführ- und Entnahmestation für eine Werkzeugmaschine realisiertden, wobei die Zufuhr und Entnahme unabhängig voneinander erfolgen soll, wäre folgende Alung der Anwenderprogramme denkbar:

❏ Zuführstation

❏ Entnahmestation

❏ Kommunikation mit übergeordneter SPS

Nichtflüchtiger SpeicherDer Speicher des SYSTEM-90E ist physikalisch auf der Zentraleinheit angeordnet. Die GrößSpeichers variiert je nach verwendeter Zentraleinheit.

Um diesen Speicher möglichst optimal auszunutzen, kann dieser frei aufgeteilt werden. Dasdie Anzahl der verschiedenen Register, sowie die Größe der Programme wird vom Anwendfestgelegt. Hierdurch ist es möglich, die Größe der einzelnen Bereiche optimal an die Anwenanzupassen. Dieser konfigurierbare Bereich des Speichers wird auch als AnwenderspeichePool bezeichnet.

Der Speicher ist in folgende Bereiche unterteilt:

❏ System-ParameterHier werden sämtliche Parameter gespeichert, die zur individuellen Konfiguration des Syserforderlich sind.

❏ Diagnose-LogbuchDie letzten 200 Ereignisse werden im Diagnose-Logbuch gespeichert. Hierdurch könnensondere Alarm-Meldungen inspiziert werden, die nicht vom Bediener bestätigt oder wahrnommen wurden. Dies ist besonders dann wichtig, wenn das SYSTEM-90E ohne dieBedienoberfläche PWIN betrieben wird und somit Alarm-Meldungen nicht sofort dargestewerden können.

❏ Anwenderspeicher (Pool)In diesem Bereich erfolgt die Speicherung der Register-Inhalte und Programme. Die Größeinzelnen Bereiche wird mittels der System-Parameter festgelegt.

Die Speicherung erfolgt nichtflüchtig in einem CMOS-RAM, das durch eine hochwertige LithiBatterie gepuffert ist. Diese Speichertechnologie bietet gegenüber anderen Verfahren gravieVorteile:

❏ Das Schreiben in den Speicher erfolgt vollkommen verschleißfrei. Dies bedeutet, dass jeSpeicherzelle beliebig oft verändert werden kann ohne dass eine Alterung auftritt und als Fder Speicherinhalt verloren gehen kann.

❏ Der Schreibvorgang ist außerordentlich schnell, da keine Programmierzyklen erforderlichHierdurch wird die Rechenleistung des gesamten Systems erhöht.

Um eine möglichst hohe Datensicherheit zu gewährleisten, besitzt jeder Speicherplatz, mit Anahme von Merkern, eine zusätzliche Hamming-Prüfsumme. Beim Einschalten des Systemden sämtliche Speicherplätze mittels dieser Prüfsumme auf Konsistenz überprüft, die SysteParameter werden zusätzlich auf Plausibilität untersucht. Die Verwendung von Hamming-Pr

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ArchitekturNichtflüchtiger Speicher

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summen hat den zusätzlichen Vorteil, dass Einzelbitfehler vom SYSTEM-90E selbstständig giert werden können. Sind sämtliche Speicherplätze in Ordnung, wird die Funktion desSYSTEM-90E aktiviert.

Die Verwendung von Prüfsummen gewährleistet, dass die Funktion des Speichers hinsichtlicDatenerhalts von der Steuerung überprüft werden kann und somit ein eventueller Datenverluinfolge einer entladenen Batterie oder anderer technischer Defekte (beispielsweise defekte cherzellen oder unsachgemäße Handhabung oder Lagerung) erkannt wird.

Die Lebensdauer der Batterie ist auf 10 Jahre im ausgeschalteten Zustand des Geräts bei eUmgebungstemperatur 0° bis 30° Celsius ausgelegt. Diese Lebensdauer wird einerseits dadurerreicht, dass eine spezielle Lithium-Thionylchlorid-Batterie eingesetzt wird, die auf derartigeLangzeitanwendungen ausgelegt ist und eine sehr niedrige Selbstentladung aufweist, anderwird bei der Herstellung der Baugruppen jeder Speicherbaustein auf die Einhaltung der zuläsStromaufnahme geprüft.

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Architektur Geräte-Aufbau

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Geräte-AufbauPrinzipiell ist das SYSTEM-90E in folgende funktionelle Kategorien unterteilt:

❏ Grundgerät mit Stromversorgung

❏ Zentraleinheit

❏ Funktions-Module für unterschiedliche Aufgaben

❏ Externes Bedienfeld pTERM

Grundgerät

Dieses dient zur Aufnahme der Zentraleinheit und der Funktionsbaugruppen.

Das Grundgerät ist als 19-Zoll-Baugruppenträger mit 3 HE aufgebaut und bietet je nach Ausrung Platz für eine unterschiedliche Anzahl von Baugruppen.

Darüber hinaus ist eine Stromversorgung zum Anschluss des Steuerungs-Systems an ein24V-Gleichspannungsnetz enthalten.

❏ SBR-55 Steckplätze, 28 TE



❏ SBR-2X92-mal 9 Steckplätze, 84 TE,2 Systeme mit jeweils einer Zentraleinheit

Zentraleinheiten

Zum Betrieb des Steuerungs-Systems wird der rechte Steckplatz der Grundgeräte SBR-5, Sund SBR-19 mit einer Zentraleinheit bestückt. Beim Grundgerät SBR-2X9 wird auf beiden Sejeweils der rechte Steckplatz mit einer Zentraleinheit bestückt.Auf jeder Zentraleinheit befindet sich eine RS232-Schnittstelle.

❏ CPU-10VLRISC Prozessor, 24 MHz, 16/8 Bit, 128 kByte, bis 2 Achsen

❏ CPU-11AVLRISC Prozessor, 32 MHz, 16/8 Bit, 128 kByte, bis 4 Achsen

❏ CPU-12AVLRISC Prozessor, 40 MHz, 16/8 Bit, 512 kByte, bis 6 Achsen

❏ CPU-14AVLRISC Prozessor, 50MHz, 16 Bit, 1024 kByte, bis 8 Achsen

❏ CPU-16VLRISC Prozessor, 50 MHz, 32 Bit, 2048 kByte, bis 10 Achsen

❏ CPU-18VLRISC Prozessor, 90 MHz, 32 Bit, 2048 kByte, bis 10 Achsen

Die Zentraleinheit beinhaltet das komplette Betriebssystem, das zur Verwaltung des SYSTEMerforderlich ist. Außerdem befindet sich auf der Baugruppe der nichtflüchtige Speicher für Pgramme, Multi-Port-Variablen und System-Parameter.

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ArchitekturGeräte-Aufbau

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Achs-Anschaltungen

Innerhalb des SYSTEM-90E stehen verschiedene Baugruppen zur Ansteuerung von AchsenVerfügung. Innerhalb eines SYSTEM-90E können bis zu 10 dieser Anschalt-Baugruppen in biger Form kombiniert werden, wobei die Handhabung der Achsen hinsichtlich der Programrung und Parametrierung identisch ist.

Diese Anschalt-Baugruppen sind in 3 Kategorien aufgeteilt:

❏ Motion-ControlHier handelt es sich um ein modulares Baukasten-System bestehend aus Motion-Controgruppen und Servo-Power-Modulen, die über eine einheitliche pLINK-Schnittstelle miteinder verbunden sind. Bedingt durch die voll digitale Arbeitsweise können unterschiedlicheMotorbauformen mit verschiedenen Wegerfassungssystemen direkt angesteuert werden

❏ LagereglerBei diesem Verfahren wird von der Achs-Anschaltung nur die Lageregelung übernommenGeschwindigkeitsregelung erfolgt mit einer externen Endstufe mit Drehzahlregelung, die einen analogen Geschwindigkeitssollwert angesteuert wird. Als Achs-Baugruppen stehenTypen zum Anschluss von inkrementalen und absoluten Wegerfassungssystemen zur Vegung.

❏ Schrittmotor-IndexerZur Ansteuerung von Schrittmotoren steht eine Baugruppe zur Verfügung mit der externestufen mittels Takt-Richtung- oder Takt-Takt-Signalen angeschlossen werden können.

Motion-Control-ModuleMCQ-5, MCR-6, MCS-7 und MCE-8

Diese Module sind Bestandteil eines modularen Baukasten-Systems mit dem Antriebe unteschiedlicher Bauformen mit verschiedenen Wegerfassungssystemen realisiert werden könne

Hierbei werden Servo-Power-Module unterschiedlicher Leistung über eine einheitliche pLINSchnittstelle mit dem jeweiligen Motion-Control-Modul verbunden. Diese Verbindung erfolgt mtels preisgünstiger RJ45-Kabel.

Die Arbeitsweise ist voll digital, dies bedeutet, dass sämtliche Parameter in numerischer Formgestellt werden. Hierdurch ist eine absolute Reproduzierbarkeit gegeben, die sich positiv auInbetriebnahme und Wartung auswirkt.

Für unterschiedliche Wegerfassungssysteme stehen unterschiedliche Module zur Verfügung

❏ MCQ-5Inkremental mit RS422-Signalen

❏ MCR-6Resolver

❏ MCS-7Inkremental mit sinusförmigen Signalen

❏ MCE-8EnDat-Schnittstelle (Version 2.1)

Die achszugehörigen Steuersignale werden am Servo-Power-Modul angeschlossen und übpLINK-Schnittstelle an das jeweilige Motion-Control-Modul übermittelt.

❏ Schließkontakt zur Ansteuerung einer Bremse

❏ Fahrbereichsbegrenzung und Referenzpunkt

❏ Bereitmeldung von der Maschine

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Dreh-

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Rech-nde

Lageregler PCQ-3, PCQ-4 und PCS-4

Mit diesen Baugruppen wird die Lageregelung vom SYSTEM-90E übernommen und dieGeschwindigkeitsregelung erfolgt durch eine externe Endstufe mit Drehzahlregelung.

Die Ansteuerung der Endstufe durch die Achs-Anschaltung erfolgt hier über einen analogenzahlsollwert.

Für unterschiedliche Wegerfassungssysteme stehen unterschiedliche Baugruppen zur Verfü

❏ PCQ-3Inkremental mit RS422-Signalen für Antriebe mit niedriger Wegauflösung

❏ PCQ-4Inkremental mit RS422-Signalen für Antriebe mit hoher Wegauflösung

❏ PCS-4Absolut über SSI-Schnittstelle

Der Anschluss der achszugehörigen Steuersignale erfolgt direkt an der Achs-Anschaltung.

❏ Schließkontakt zur Freigabe der Endstufe


❏ Bereitmeldung von der Endstufe

Schrittmotor-Indexer SMX-2

Diese Baugruppe dient zur Ansteuerung von Schrittmotoren mit externen Endstufen.

Die Ansteuer-Methode kann mittels Parametrierung auf Takt-Richtung oder Takt-Takt eingeswerden.

Der Anschluss der achszugehörigen Steuersignale erfolgt direkt an der Achs-Anschaltung.

❏ Schließkontakt zur Freigabe der Endstufe


❏ Bereitmeldung von der Endstufe

RS232-Schnittstellen SDC-2 und SDC-3

Auf jeder Baugruppe befinden sich 2 RS232-Schnittstellen und es können bis zu 4 Baugrupinstalliert werden. Somit stehen insgesamt 8 Schnittstellen zur Verfügung.

❏ Einstellung des Übertragungsformats und der Funktion mittels System-Parametern

❏ Übertragungsrate bis 38400 Baud (SDC-2) bzw. 115 kBaud (SDC-3)

Die erste Schnittstelle #0 hat eine feste Funktion und wird zur Programmierung mittels einesners verwendet. Alle anderen Schnittstellen können mittels der System-Parameter auf folgeFunktionen eingestellt werden:

❏ Rechneranbindung über pNET Online-Kommunikation

❏ Frei programmierbare Protokoll-Schnittstelle

❏ Bedienfeld pTERM als Mensch-Maschine-Interface

❏ Lauer-Bedienkonsole als Mensch-Maschine-Interface

❏ Keba-Handterminal HT401 als Mensch-Maschine-Interface

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CAN-Multi-Master-Netzwerk

Mittels der Baugruppe CAN-2 ist es möglich, bis zu 16 SYSTEM-90E über ein Multi-Master-fähiges Netzwerk miteinander zu verbinden.

Dieses Hochgeschwindigkeits-Netzwerk ermöglicht folgende Funktionen:

❏ Wahlfreie Übertragung von Register-Inhalten zwischen den Systemen im Multi-Master-Be

❏ Online-Routing für Rechnerkopplung innerhalb der pNET Online-Kommunikation

INTERBUS-Master IMA-1

Diese Baugruppe dient zur Anschaltung von dezentralen digitalen Ein-Ausgabe-Modulen mides Feldbus-Systems INTERBUS.

❏ Bis zu 100 Slave-Module mit digitalen Ein- und / oder Ausgängen

❏ Bis zu 250 Ein-Ausgang-Byte in beliebiger Topologie

INTERBUS-Slave IBS-3

Diese Baugruppe dient zur Ankopplung des SYSTEM-90E an das INTERBUS Feldbus-System.

Die Anschalt-Baugruppe IBS-3 verfügt über folgende Eigenschaften:

❏ Anschaltung als Slave innerhalb des 2-Leiter-Fernbusses

❏ 8 bis 32 Byte Ein- und Ausgänge zum Master (frei konfigurierbar)

❏ Fernsteuerung von Programmen über den Feldbus durch den Master

Profibus-DP-Slave PBS-1

Diese Baugruppe wird zur Ankopplung an das Profibus-DP Feldbus-System verwendet.

❏ Anschaltung als Slave

❏ Bis zu jeweils 32 Byte Ein- und Ausgänge zum Master (frei konfigurierbar)

❏ Übertragungs-Rate bis zu 12 MBaud

❏ Fernsteuerung von Programmen über den Feldbus durch den Master

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Ein-Ausgänge analog VIO-2

Es können bis zu 5 Baugruppen VIO-2 installiert werden. Auf jeder Baugruppe befinden sichAnalog-Eingänge und 2 Analog-Ausgänge.

Die Ein- und Ausgänge haben einen Spannungsbereich von±10,23V und eine Auflösung von12 Bit entsprechend 5mV.

Ein-Ausgänge digital DIO-6, DI-7,DO-8, MDI-3 und MDO-4

Von jedem Baugruppentyp können bis zu 16 Baugruppen installiert werden, wodurch insgesaE/A-Bytes adressierbar sind.

Die einzelnen Baugruppen verfügen über folgenden Aufbau der Ein- und Ausgänge:

❏ DIO-68 Eingänge, 8 Ausgänge

❏ DI-716 Eingänge

❏ DO-816 Ausgänge

❏ MDI-332 Eingänge

❏ MDO-432 Ausgänge

Impulszähler DIO-6-A

Zur Realisierung schneller Impulszähler steht die Baugruppe DIO-6-A zur Verfügung. Diesegruppe beinhaltet 2 Impulszähler mit einer Breite von 24 Bit.

Per Programm kann jeder der Impulszähler auf einen der 8 Eingänge der Baugruppe zugeowerden, wobei wahlweise die positive oder negative Impulsflanke verwendet wird. Maximal knen bis zu 10 Impulszähler gleichzeitig betrieben werden.

Darüber hinaus ist die Funktion der digitalen Ein- und Ausgänge identisch mit der BaugruppDIO-6.

Fang-Funktion DIO-6-B

Zur Erfassung von Achspositionen mittels Lichtmarken oder Messtastern steht die BaugruppDIO-6-B zur Verfügung. Diese Baugruppe beinhaltet eine 2-kanalige Fang-Funktion.

Per Programm kann jeder der beiden Kanäle auf einen der 8 Eingänge der Baugruppe zugewerden, wobei wahlweise die positive oder negative Impulsflanke verwendet wird. Maximal knen bis zu 4 Fang-Funktionen gleichzeitig betrieben werden.

Darüber hinaus ist die Funktion der digitalen Ein- und Ausgänge identisch mit der BaugruppDIO-6.

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Bedienfeld pTERM

Zur anwendungsbezogenen Realisierung von Mensch-Maschine-Dialogen kann das externedienfeld pTERM direkt angeschlossen werden. Hierbei erfolgt die Programmierung direkt imAnwenderprogramm des SYSTEM-90E, wodurch sich die Handhabung sehr einfach gestaltkeine zusätzliche Programmierung des Bedienfelds erforderlich ist.

❏ PT-926Bildschirm mit 9 Zeilen und 26 Spalten30 Tasten

❏ PT-1226Bildschirm mit 12 Zeilen und 26 Spalten35 Tasten10 LEDs

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Architektur

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-04.53 (Juli 2003)15

Geräte-A

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pNETOnline-Kommunikation

CANINTERBUS

Protokoll-Schnittstellen

Programmierung

Bedienfeld pTERM

Lauer-Bedienkonsole

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VIO-2AnalogeEin-Ausgäng

SDC-2SDC-32-fach RS232-Schnittstelle

CPU-11CPU-12CPU-14CPU-16CPU-18Zentraleinheit

IMA-1IBS-3INTERBUS

Master undSlave

CAN-2Multi-Master-Netzwerk PCQ-3

Motion-ControlLagereglerIndexer

PBS-1Profibus-DP-Anschaltung

Profibus-DP

DIO-6DI-7DO-8MDI-3MDO-4DigitaleEin-Ausgäng

MCQMCR-6

MCS-7MCE-8

PCQ-4PCS-4SMX-2

ArchitekturBedienoberfläche PWIN

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Bedienoberfläche PWINDie Bedienung des SYSTEM-90E im Rahmen der Programmierung und Inbetriebnahme erfmittels eines Personal-Computers.

Zu diesem Zweck steht eine außerordentlich flexible und effektive Bedienoberfläche zur Vergung. Diese gestattet es dem Bediener auf 10 Seiten einen beliebigen Aufbau von Fensternnannte Werkzeuge) zu realisieren. Hierdurch ist es möglich, den für den jeweiligenAnwendungsfall optimalen Bildschirmaufbau zu erstellen.

Hier eine kurze Übersicht der verschiedenen Werkzeuge:

❏ Editoren für Multi-Port-Variablen und System-Parameter.

❏ Teach-In.

❏ Inspektion von digitalen und analogen Ein- und Ausgängen.

❏ Inspektion der angeschlossenen Mensch-Maschine-Interfaces.

❏ Optimieren und Einfahren von Achsen.

❏ Quelltext-Debugger für alle Programme mit Funktionen für Einzelschritt- und Automatik-Betrieb, Setzen von Haltepunkten, Manipulation des Programm-Ablaufs und Editieren voAnweisungen.

❏ Monitore zur Überwachung von Variablen und Ein-Ausgabe-Signalen.

❏ Spot-Monitor zum schnellen Inspizieren von Variablen und Ressourcen.

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Architektur Programmierung

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ProgrammierungDie Programmierung des SYSTEM-90E ist aus einzelnen Anweisungen aufgebaut, die wiedaus einer Operation und bis zu 2 Operanden bestehen.

Diese Aufteilung in Operation und Operanden hat den Vorteil, dass im Prinzip nur die Operatiund Operanden erlernt werden müssen. Gleichzeitig wird ein hohes Maß an Funktionalität errda sich Operationen und Operanden nahezu beliebig kombinieren lassen.

Obwohl die Operation der erste und bestimmende Teil der Anweisung ist, werden im folgenddoch zuerst die Operanden erläutert, da diese Voraussetzung zum Verständnis der Operatiosind.

Operanden

Ein Operand ist derjenige Teil einer Anweisung, der angibt,womit etwas gemacht wird. Ein Aus-gang ist beispielsweise ein Operand, er kann gelesen, ein- oder ausgeschaltet werden.

Ein Operand besteht prinzipiell aus 2 Teilen, nämlich dem Operanden-Typ und der AdressieDer Operanden-Typ gibt an, um welche Art von Operand es sich handelt, beispielsweise einAusgang oder einen Eingang. Da mehrere Operanden desselben Typs vorhanden sind (es gbeispielsweise nicht nur einen Ausgang), wird zusätzlich die Adressierung benötigt, die angwelcher Operand genau verwendet werden soll.

Der Operanden-Typ wird durch eine Abkürzung bestehend aus 2 Buchstaben dargestellt:

Die Adressierung besteht wiederum aus 2 Teilen, nämlich der Art der Adressierung und dermer des Registers.

Die Art der Adressierung wird durch ein Zeichen nach dem Operanden-Typ dargestellt:

In obiger Tabelle wurden erstmals System-Register erwähnt. Hierunter versteht man spezieRegister, die dazu dienen, die Verbindung zwischen dem Programm und den System-Einhe(beispielsweise Achsen) herzustellen. Um die Betrachtung der Adressierung zu vervollständmuss zunächst nur bekannt sein, dass innerhalb der System-Register sogenannte Rechen-vorhanden sind. Diese Rechen-Register haben keinen speziellen Typ. Ihr Typ passt sich auttisch dem jeweiligen Typ an, der in das Rechen-Register geladen wird.

Px Positions-Register

Fx Geschwindigkeits-Register

Ax Beschleunigungs-Register

VT Zeit-Register

VF Float-Register (Gebrochene Werte mit gleitendem Dezimalpunkt)

VI Integer-Register (Ganzzahlige Werte)

BF Merker

BO Digitale Ausgänge

BI Digitale Eingänge

x Bezeichnung der Achse

. Direkt Die Nummer des Registers ist direkt im Operanden angegeben.

@ Indiziert Die Nummer des Registers befindet sich in einem Rechen-Register.

: System Es wird ein System-Register mit der angegebenen Nummer angesproc

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ArchitekturProgrammierung

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Direkte Adressierung

Bei dieser Adressierung steht die Nummer des Registers direkt im Operanden. Der Operandalso genau an, welches Register angesprochen wird.

Im Folgenden einige Beispiele zur direkten Adressierung:

BO.1 Ausgang Nummer 1VF.4 Float-Register Nummer 4VT.23 Zeit-Register Nummer 23PX.55 Positions-Register X-Achse Nummer 55

Indizierte Adressierung

Bei dieser Adressierungsart enthält der Operand nicht direkt die Nummer des bezogenen RegStattdessen ist die Nummer eines Rechen-Registers angegeben, welches die Nummer enth

Bei der Ausführung der Anweisung wird also nicht die Nummer aus dem Operanden verwensondern die Nummer wird aus einem Rechen-Register genommen, das durch den Operandegeben wird.

Im Folgenden einige Beispiele zur indizierten Adressierung:

VF@2 Float-Register mit Nummer inVI:2VI@4 Integer-Register mit Nummer inVI:4

Angenommen, im Rechen-RegisterVI:2 steht der Wert 46, so wird im ersten obenstehenden Bspiel das RegisterVF.46 angesprochen.

System-Adressierung

Hier wird im Operanden die Nummer des System-Registers angegeben.

Im Folgenden einige Beispiele zur System-Adressierung:

VF:2 Rechen-Register Nummer 2 (Typ Float-Register)VI:4 Rechen-Register Nummer 4 (Typ Integer-Register)VT:102 Lokaler Zeitgeber (Zeitgeber läuft nur, wenn Programm läuft)VT:227 Globaler Zeitgeber (Zeitgeber läuft unabhängig vom Programm)

Bitgruppen-Adressierung

Diese Adressierungsart ist speziell nur für Merker, Ausgänge und Eingänge in Verbindung midirekten und indizierten Adressierung verfügbar. Hierdurch wird eine einfache und effektive Hhabung von mehreren Bits, die als ganzzahliger Wert betrachtet werden, ermöglicht.

Nimmt man einmal an, es soll über 4 Eingänge ein dualer Wert eingelesen werden, so ist leierkennbar, dass dies eine etwas mühsame Angelegenheit ist, sofern man nur mit einzelnen Egen arbeiten kann, da man diese Eingänge durch mehrere Anweisungen zu einer ganzen Zzusammenbauen und in einem Integer-Register ablegen muss.

Wird die Bitgruppen-Adressierung verwendet, so kann man in diesem Fall alle 4 Eingänge aGesamtes ansprechen, oder anders ausgedrückt: Die 4 Eingänge werden wie eine Integer-Vverwendet.

Syntaktisch wird eine Bitgruppe ähnlich wie ein Merker, ein Ausgang oder ein Eingang behanwobei der linke Teil des Operanden identisch mit der direkten beziehungsweise der indiziertAdressierung ist. Dieser linke Teil gibt die Nummer des höchstwertigen Bits an. Zusätzlich wgetrennt durch einen Doppelpunkt, die Größe der Bitgruppe angegeben.

Angenommen, es handelt sich um die 4 EingängeBI.43 bisBI.40 , so hat der höchstwertigeEingang die Nummer 43 und die Größe der Bitgruppe ist 4. Die Bitgruppe heißt also:BI.43:4 .

Im Folgenden einige Beispiele zur Bitgruppen-Adressierung:

BO.87:8 AusgängeBO.87 bisBO.80BF.667:16 MerkerBF.667 bisBF.652BF@7:5 Merkergruppe mit Nummer inVI:7 und Größe 5

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Bei der indizierten Adressierung enthält das Rechen-Register die Nummer des höchstwertigBits. Würde das Rechen-RegisterVI:7 im letzten Beispiel den Wert 56 enthalten, so würden dMerkerBF.56 bisBF.52 angesprochen.

Operationen

Die Operation ist derjenige Teil der Anweisung, der angibt,was gemacht wird.

Soll beispielsweise der Ausgang mit Nummer 37 eingeschaltet werden, so ist der Ausgang sem Falle der Ziel-Operand. Der Quell-Operand ist die Konstante 1, die angibt, dass der Aueingeschaltet wird. Anders ausgedrückt: Der Ausgang wird mit 1 geladen.

Die Kurzbezeichnung für die Lade-Operation istLOAD (Laden), der Ziel-Operand heißtBO.37(Ausgang) und der Quell-Operand ist 1 (Konstante). Die Anweisung zum Einschalten des Agangs lautet somit:

LOAD BO.37 1 Setzen Ausgang #37

Die LOAD-Anweisung ist natürlich nicht die einzige Anweisung, aber sicherlich die am meisteverwendete. Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht aller Anweisungen.

Anweisung Beschreibung

NOP Keine Operation

LOAD <ziel> <quelle> Laden

ADD <ziel> <quelle> Addition

SUB <ziel> <quelle> Subtraktion

MUL <ziel> <quelle> Multiplikation

DIV <ziel> <quelle> Division

MOD <ziel> <quelle> Modulo-Division

AND <ziel> <quelle>ANDN <ziel> <quelle>

Und-Verknüpfung

OR <ziel> <quelle>ORN <ziel> <quelle>

Oder-Verknüpfung

XOR <ziel> <quelle>XORN <ziel> <quelle>

Exklusiv-Oder-Verknüpfung

NEG <ziel> Negation (Invertierung)

ABS <ziel> Bilden Betrag

INT <ziel> Bilden ganzzahligen Teil

FRAC <ziel> Bilden gebrochenen Teil

TEST <ziel> Vergleich mit Null

CMP <ziel> <quelle> Vergleich allgemein

Scc <ziel> <quelle> Synchronisieren

IFcc <ziel> <quelle>ENDIF

Bedingte Programm-Ausführung

JUMP <marke> Programm-Verzweigung

Jcc <marke> Bedingte Programm-Verzweigung

CALL <marke> Unterprogramm-Aufruf

Ccc <marke> Bedingter Unterprogramm-Aufruf

LBL <marke> Programm-Marke

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003) 19


ge-

tet ist,

wei-ehen-

lbm

dies so

Obenstehende Tabelle enthält Anweisungen, die durch eine Bedingungcc variiert werden können.Diese Bedingung bezieht sich beiJcc undCcc auf eine vorher ausgeführte AnweisungTEST,CMP, SITX oderSICH, wobei das Ergebnis der Operation in einem internen Speicherplatz ablegt wird. Mittels der Bedingung kann nun abgefragt werden, ob das Ergebnis beispielsweisegleich Null war.

Für die Bedingungcc gibt es folgende Möglichkeiten:

Angenommen es soll ein Unterprogramm aufgerufen werden, wenn ein Eingang eingeschaldann würde dies durch die folgenden 2 Anweisungen realisiert werden:

TEST BI.4 Abfrage Eingang #4CNE 37 Unterprogramm-Aufruf, wenn gesetzt

Mit der ersten Anweisung wird der Schaltzustand des Eingangs abgefragt. In der zweiten Ansung wird das Unterprogramm mit der Marke 37 aufgerufen, wenn das Ergebnis der vorhergden Abfrage ungleich Null war, also der Eingang eingeschaltet war.

Bei der AnweisungScc bezieht sich die Bedingung direkt auf die Anweisung. Hier wird innerhader Anweisung der Vergleich solange wiederholt bis die Bedingung erfüllt ist. Soll im Programbeispielsweise gewartet werden bis 2 Eingänge denselben Schaltzustand haben, so würde aussehen:

SEQ BI.3 BI.4 Synchronisieren bis beide Eingänge gleich

RET Unterprogramm-Ende

PUSH <quelle> Retten Rechen-Register auf Stapel

PULL Zurückholen Rechen-Register von Stapel

SITX <ziel> Empfangen Text über Protokoll-Schnittstelle

SOTX <quelle> Senden Text über Protokoll-Schnittstelle

SICH <ziel> Empfangen Zeichen über Protokoll-Schnittstelle

SOCH <quelle> Senden Zeichen über Protokoll-Schnittstelle

PIN <ziel> Eingabe von Bedienfeld pTERM

POUT <quelle> Ausgabe auf Bedienfeld pTERM

HIN <ziel> Eingabe von Keba-Handterminal

HOUT <quelle> Ausgabe auf Keba-Handterminal

Bedingung Bedeutung

EQ Gleich Null (EQual zero)

NE Ungleich Null (Not Equal zero)

GE Größer oder gleich Null (Greater orEqual zero)

GT Größer Null (GreaterThan zero)

LE Kleiner oder gleich Null (Less orEqual zero)

LT Kleiner Null (LessThan zero)

Anweisung Beschreibung

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)20


ron

en kön-t ver-

Maße

f

Übersetzer PASM

Zur effizienten Programmerstellung steht der symbolische Übersetzer PASM zur Verfügung.

Mittels dieses Übersetzers ist es möglich, Programme für das SYSTEM-90E in symbolischeWeise zu erstellen, wodurch insbesondere die Übersichtlichkeit und Wiederverwendbarkeit vProgrammen ermöglicht wird.

Eine besonders nützliche Eigenschaft ist die, dass Programme in der Weise übersetzt werdnen, dass diese anschließend vom Debugger der Bedienoberfläche PWIN direkt im Quelltexwendet und dargestellt werden. Hierdurch wird das Testen von Programmen in erheblichemvereinfacht.

Um die Erstellung von Programmen möglichst effizient zu gestalten, verfügt der symbolischeÜbersetzer PASM über weitere nützliche Eigenschaften:

❏ Symbolische Definition von Variablen, Konstanten und Sprungmarken

❏ Lokale und globale Gültigkeit von Symbolen

❏ Vererbung von Symbolen

❏ Verarbeitung von arithmetischen Ausdrücken

❏ Zusammenfassen mehrerer Quell-Dateien zu einem Programm

Programme die mit PASM erstellt wurden, können anschließend mit dem TransferprogrammPLOAD in den Speicher des SYSTEM-90E geladen und mit der Bedienoberfläche PWIN auderen Funktion getestet werden.

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003) 21


SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)22

it

gister

annrden.

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der

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Ein-

wer-

RegisterDie Programmierung des SYSTEM-90E ist derart aufgebaut, dass sämtliche Operationen mRegistern durchgeführt werden. Die Register sind also die Operanden der Anweisung.

Innerhalb der Register gibt es eine Untergliederung nach dem Typ der Daten, die in einem Regespeichert sind. Diese Untergliederung hat folgende Gründe:

❏ Die Daten werden direkt im internen Format des SYSTEM-90E gespeichert. Hierdurch kder Inhalt des Registers bei einer Operation ohne vorherige Umrechnungen verwendet weDie Folge sind äußerst kurze Ausführungszeiten.

❏ Es ist leichter erkennbar, was in einer Anweisung geschieht. Werden beispielsweise 2 Poons-Register addiert, so ist dies anhand der Register-Typen sofort erkennbar. Ohne Unterrung in verschiedene Typen wäre nur erkennbar, dass 2 Werte addiert werden.

Daten-TypenBei Registern werden die folgenden Daten-Typen unterschieden.

❏ Px Positions-RegisterIn diesen Registern werden Positionen, die sich auf die einzelnen Achsen beziehen, geschert.

❏ Fx Geschwindigkeits-RegisterIn diesen Registern werden Geschwindigkeiten, die sich auf die einzelnen Achsen beziegespeichert.

❏ Ax Beschleunigungs-RegisterIn diesen Registern werden Beschleunigungen, die sich auf die einzelnen Achsen beziehgespeichert.

❏ VT Zeit-RegisterIn diesen Registern werden Zeiten gespeichert.

❏ VF Float-RegisterIn diesen Registern werden Gleitpunkt-Werte gespeichert.

❏ VI Integer-RegisterIn diesen Registern werden ganzzahlige Werte gespeichert.

❏ BF MerkerIn diesen Registern werden Bit-Variablen (Merker) gespeichert. Merker können einzeln oals Bitgruppe angesprochen werden.

❏ BO Digitale AusgängeHier handelt es sich um Pseudo-Register, welche die digitalen Ausgänge der Ein-AusgabBaugruppen sowie der INTERBUS- und Profibus-DP-Anschaltung repräsentieren. Der Typ istidentisch mit dem der Merker. Auf Ausgänge kann lesend und schreibend zugegriffen we

❏ BI Digitale EingängeHier handelt es sich, wie bei den Ausgängen, um Pseudo-Register, welche die digitalen gänge der Ein-Ausgabe-Baugruppen sowie der INTERBUS- und Profibus-DP-Anschaltungrepräsentieren. Der Typ ist identisch mit dem der Merker. Eingänge können nur gelesen den.

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003) 23

RegisterFunktions-Typen

nter-

WIN

bis 9.Einaben.gege-

o-om-IN

diese

zahl

pro-

die-

ten:

ie-che

Funktions-TypenWeiterhin gibt es eine Untergliederung nach der Funktion des Registers. Hier wird wie folgt uschieden:

Pool-Register

Diese Register sind im Pool angelegt. Die Anzahl wird mittels der Speicher-Aufteilung vomAnwender bestimmt. Auf diese Register kann über alle Programme, die Bedienoberfläche Pund die pNET Online-Kommunikation wahlfrei zugegriffen werden.

Rechen-Register

Jedes Programm besitzt einen eigenen Satz von 10 Rechen-Registern mit den Nummern 0 Man kann diese Rechen-Register als privaten Arbeitsbereich eines Programms betrachten. besonderes Merkmal der Rechen-Register liegt darin, dass diese keinen festen Daten-Typ hBeim Laden eines Werts nimmt ein Rechen-Register automatisch den im Ziel-Operanden anbenen Daten-Typ an.

System-Register

Diese Register haben spezielle Funktionen. Der Zugriff kann normalerweise nur über die Prgramme erfolgen, bei einigen System-Registern ist jedoch ein Zugriff über die pNET Online-Kmunikation möglich. Für Testzwecke können diese Register mittels der Bedienoberfläche PWsichtbar gemacht werden. Da der Vorrat an System-Registern relativ umfangreich ist, werdenRegister in eigenen Kapiteln mit der jeweiligen Thematik beschrieben.

Pool-RegisterDiese Register sind, mit Ausnahme der Ein- und Ausgänge, im Pool angelegt, wobei die Ander einzelnen Register mittels der Speicher-Konfiguration festgelegt wird.

Die Ein- und Ausgänge werden in dieser Beschreibung wie Pool-Register behandelt, da ihregrammtechnische Handhabung vollkommen identisch mit der der Pool-Register ist.

Die Pool-Register werden vom SYSTEM-90E derart verwaltet, dass sowohl die Programme,Bedienoberfläche PWIN als auch die pNET Online-Kommunikation zu jedem beliebigen Zeitpunkt auf diese Register zugreifen können.

Die Register werden durch Abkürzungen dargestellt, diese bestehen aus folgenden Elemen

❏ Daten-TypHierbei handelt es sich um die ersten 2 Buchstaben des Daten-Typs.

❏ TrennzeichenDies ist normalerweise ein Dezimalpunkt “.”, was einer direkten Adressierung entspricht.Innerhalb einer Anweisung kann anstelle des Dezimalpunkts ein “@” stehen, in diesem Fallhandelt es sich um eine indizierte Adressierung.

❏ NummerDiese gibt bei direkter Adressierung die Nummer des Registers an. Bei indizierter Adressrung handelt es sich hier um die Nummer eines Rechen-Registers, welches die tatsächliNummer des anzusprechenden Registers enthält.

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)24

Register Pool-Register

iehen.ter zur

ines zur

elnen jede

ohatnderer

sge-rela-

in Pro-

olute

Positions-Register

In Positions-Registern werden Positionen gespeichert, die sich auf die einzelnen Achsen bezDa diese unterschiedlich skaliert sein können, stehen für jede Achse eigene Positions-RegisVerfügung.

Positionen werden immer in Wegeinheiten (u) angegeben.

Die Speicherung der Werte erfolgt im internen Format des Systems direkt in Inkrementen. EVeränderung des Skalierungs-Faktors hat somit keine Veränderung des gespeicherten WertFolge, stattdessen wird lediglich ein anderer Wert angezeigt.

Abkürzung: Px.n Direkte AdressierungPx@i Indizierte Adressierung

x Kennung der Achsen Nummer des Positions-Registersi Nummer des Rechen-Registers

Einheit: u (Wegeinheiten)

Beispiel: PX.17 Register #17 Achse #0 (X)PU@1 Register Achse #3 (U) mit Nummer inVI:1

Geschwindigkeits-Register

In Geschwindigkeits-Registern werden Geschwindigkeiten gespeichert, die sich auf die einzAchsen beziehen. Da die einzelnen Achsen unterschiedlich skaliert sein können, stehen fürAchse eigene Geschwindigkeits-Register zur Verfügung.

Die Speicherung der Werte erfolgt im internen Format des Systems direkt in Inkrementen prSekunde. Eine Veränderung des Skalierungs-Faktors oder der maximalen Geschwindigkeit somit keine Veränderung des gespeicherten Werts zur Folge, stattdessen wird lediglich ein aWert angezeigt.

Werden mit Geschwindigkeits-Registern arithmetische Operationen oder Umwandlungen auführt, so erfolgen diese immer absolut in Wegeinheiten pro Sekunde. Dies gilt auch, wenn dietive Prozentdarstellung eingestellt ist.

Geschwindigkeiten können wahlweise absolut in Wegeinheiten pro Sekunde (u / s) oder relativ inProzent bezogen auf den Maximalwert (siehe”Maximale Geschwindigkeit” auf Seite202) einge-geben werden. Letzteres wird dadurch realisiert, dass direkt hinter den numerischen Wert ezentzeichen gesetzt wird.

Bei der Ausgabe richtet sich die Darstellung danach, ob in den System-Parametern die absoder relative Darstellung gewählt ist (siehe”Anzahl Nachkommastellen” auf Seite214).

Abkürzung: Fx.n Direkte AdressierungFx@i Indizierte Adressierung

x Kennung der Achsen Nummer des Geschwindigkeits-Registersi Nummer des Rechen-Registers

Einheit: u / s (Wegeinheiten pro Sekunde)

Beispiel: FY.124 Register #124 Achse #1 (Y)FW@2 Register Achse #5 (W) mit Nummer inVI:2

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003) 25

RegisterPool-Register

lnen jede

onigungin

ge-wenn

-

lute

eber

Beschleunigungs-Register

In Beschleunigungs-Registern werden Beschleunigungen gespeichert, die sich auf die einzeAchsen beziehen. Da die einzelnen Achsen unterschiedlich skaliert sein können, stehen fürAchse eigene Beschleunigungs-Register zur Verfügung.

Die Speicherung der Werte erfolgt im internen Format des Systems direkt in Inkrementen prSekunde Quadrat. Eine Veränderung des Skalierungs-Faktors oder der maximalen Beschleuhat somit keine Veränderung des gespeicherten Werts zur Folge, stattdessen wird lediglich eanderer Wert angezeigt.

Werden mit Beschleunigungs-Registern arithmetische Operationen oder Umrechnungen ausführt, so erfolgen diese immer absolut in Wegeinheiten pro Sekunde Quadrat. Dies gilt auch,die relative Prozentdarstellung eingestellt ist.

Beschleunigungen können wahlweise absolut in Wegeinheiten pro Sekunde Quadrat (u / s2) oderrelativ in Prozent bezogen auf den Maximalwert (siehe”Maximale Beschleunigung” aufSeite204) eingegeben werden. Letzteres wird dadurch realisiert, dass direkt hinter den numerischen Wert ein Prozentzeichen gesetzt wird.

Bei der Ausgabe richtet sich die Darstellung danach, ob in den System-Parametern die absooder relative Darstellung gewählt ist (siehe”Anzahl Nachkommastellen” auf Seite214).

Abkürzung: Ax.n Direkte AdressierungAx@i Indizierte Adressierung

x Kennung der Achsen Nummer des Beschleunigungs-Registersi Nummer des Rechen-Registers

Einheit: u / s2 (Wegeinheiten pro Sekunde Quadrat)

Beispiel: AZ.9 Register #9 Achse #2 (Z)AV@9 Register Achse #4 (V) mit Nummer inVI:9

Zeit-Register

In Zeit-Registern werden Zeitwerte gespeichert.

Die Speicherung der Werte erfolgt im internen Format des Systems direkt in Schritten von0,5 Millisekunden, dies entspricht der internen Zeitbasis. Wird eine Zeit über einen der Zeitgabgefahren, so muss mit einer Toleranz von 0,5 Millisekunden gerechnet werden.

Abkürzung: VT.n Direkte AdressierungVT@i Indizierte Adressierung

n Nummer des Zeit-Registersi Nummer des Rechen-Registers

Einheit: s (Sekunden)

Beispiel: VT.19 Register #19VT@6 Register mit Nummer inVI:6

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)26

Register Pool-Register

s han-

etwa

nderen

nnen.

d inhalb

en-s.

von

Float-Register

In Float-Registern werden gebrochene Werte, sogenannte Gleitpunkt-Werte, gespeichert. Edelt sich um keinen besonderen Daten-Typ, sondern lediglich um einen bezugslosen Wert.

Gleitpunkt-Werte werden intern mit 64 Bit gespeichert, dies entspricht einer Genauigkeit von15 signifikanten Dezimalstellen.

Abkürzung: VF.n Direkte AdressierungVF@i Indizierte Adressierung

n Nummer des Float-Registersi Nummer des Rechen-Registers

Beispiel: VF.99 Register #99VF@3 Register mit Nummer inVI:3

Integer-Register

In Integer-Registern werden ganzzahlige Werte gespeichert. Es handelt sich um keinen besoDaten-Typ, sondern lediglich um einen bezugslosen Wert.

Integer-Werte werden intern mit 32 Bit gespeichert. Dies entspricht einem Bereich von-2147483648 bis +2147483647.

Abkürzung: VI.n Direkte AdressierungVI@i Indizierte Adressierung

n Nummer des Integer-Registersi Nummer des Rechen-Registers

Beispiel: VI.28 Register #28VI@5 Register mit Nummer inVI:5

Merker

Bei Merkern handelt es sich um Einzelbit-Variablen, die nur die Werte 0 oder 1 annehmen kö

Bei einer Merker-Bank handelt es sich um eine Gruppe von 10 einzelnen Merkern, diese sin10er-Schritten, beginnend bei 0, nummeriert. Der am weitesten links stehende Merker innerder Bank hat die Nummer 9, der am weitesten rechts stehende Merker hat die Nummer 0.

Merker-Bänke haben lediglich den Zweck, die Handhabung von Merkern innerhalb der Bedioberfläche PWIN zu erleichtern. Programmtechnisch haben Merker-Bänke keine Bewandtni

Merker können außerdem als ganzzahlige Variablen in Form einer Bitgruppe mit einer Breitebis zu 16 Bit verarbeitet werden.

Abkürzung: BF.n Direkte AdressierungBF@i Indizierte AdressierungBF.n:s Direkte Adressierung BitgruppeBF@i:s Indizierte Adressierung Bitgruppe

n Nummer des Merkersi Nummer des Rechen-Registerss Größe der Bitgruppe

Beispiel: BF.17 Merker #17BF@3 Merker mit Nummer inVI:3BF.62:3 BitgruppeBF.62 bisBF.60BF@9:6 Nummer des höchstwertigen Merkers inVI:9 , Größe 6

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003) 27

RegisterPool-Register

Aus-ch

ner-gangs.

eite

in-

ner-angs.

ite

Digitale Ausgänge

Bei digitalen Ausgängen handelt es sich wie bei den Merkern um Bit-Variablen. Ein digitaler gang kann also nur die Werte 0 oder 1 annehmen. Auf Ausgänge kann sowohl lesend als auschreibend zugegriffen werden.

Die einzelnen Bytes der Baugruppen sind in 10er-Schritten, beginnend bei 0, nummeriert. Inhalb eines Byte erfolgt eine Nummerierung von 0 bis 7, entsprechend der Nummer des AusDie Nummern 8 und 9 sind nicht zulässig.

Ausgänge können außerdem als ganzzahlige Variablen in Form einer Bitgruppe mit einer Brvon bis zu 8 Bit verarbeitet werden.

Abkürzung: BO.n Direkte AdressierungBO.n:s Direkte Adressierung Bitgruppe

n Nummer des Ausgangss Größe der Bitgruppe

Beispiel: BO.123 Ausgang #3 auf Ausgangs-Byte #12BO.125:6 BitgruppeBO.125 bisBO.120

Digitale Eingänge

Bei digitalen Eingängen handelt es sich wie bei den Merkern um Bit-Variablen. Ein digitaler Egang kann also nur die Werte 0 oder 1 annehmen. Eingänge können nur gelesen werden.

Die einzelnen Bytes der Baugruppen sind in 10er-Schritten, beginnend bei 0, nummeriert. Inhalb eines Byte erfolgt eine Nummerierung von 0 bis 7, entsprechend der Nummer des EingDie Nummern 8 und 9 sind nicht zulässig.

Eingänge können außerdem als ganzzahlige Variablen in Form einer Bitgruppe mit einer Brevon bis zu 8 Bit verarbeitet werden.

Abkürzung: BI.n Direkte AdressierungBI.n:s Direkte Adressierung Bitgruppe

n Nummer des Eingangss Größe der Bitgruppe

Beispiel: BI.35 Eingang #5 auf Eingangs-Byte #3BI.27:8 BitgruppeBI.27 bisBI.20

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)28

Register Rechen-Register

ro-it den

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gen

olge,

Rechen-RegisterBei den Rechen-Registern handelt es sich praktisch um den privaten Arbeitsbereich eines Pgramms zur Bearbeitung temporärer Werte. Jedes Programm besitzt 10 Rechen-Register mNummern 0 bis 9.

Die Register werden durch Abkürzungen dargestellt, die aus folgenden Elementen bestehen


❏ TrennzeichenDies ist bei den Rechen-Registern immer ein Doppelpunkt “:”.

❏ NummerDiese gibt die Nummer des Rechen-Registers an.

Eine besondere Eigenschaft der Rechen-Register ist die, dass diese keinen festen Daten-Typoder anders ausgedrückt: Ein Rechen-Register verändert seinen Daten-Typ abhängig von dgen Daten-Typ, der beim Laden des Rechen-Registers angegeben wird.

Rechen-Register werden auch zur Indizierung von Pool-Registern verwendet. Hierbei gibt dRechen-Register, das in diesem Fall den ganzzahligen Daten-Typ Integer haben muss, die Nudes Pool-Registers an.

Um bei Unterprogrammen sicherzustellen, dass nicht Rechen-Register überschrieben werdvom aufrufenden Programmteil verwendet werden, gibt es die AnweisungenPUSHundPULL, mitderen Hilfe Rechen-Register auf einem internen Stapel abgelegt und wieder zurückgeholt wkönnen.

Beim Rücksetzen des jeweiligen Programms werden die Rechen-Register automatisch zu InRegisternVI mit dem Inhalt 0.

Die Wirkungsweise dieser Typ-Anpassung soll an einem kleinen Beispiel erläutert werden, bdem ein Rechen-Register mit unterschiedlichen Daten-Typen verwendet wird. Zunächst wirdRechen-Register #0 dazu verwendet, den Inhalt von 2 Positions-Registern auszutauschen.

LOAD PY:0 PY.20LOAD PY.20 PY.21LOAD PY.21 PY:0

Bei diesen 3 Anweisungen hat das Rechen-Register #0 den Daten-TypPY (Positions-RegisterY-Achse). Als Nächstes wird dasselbe Rechen-Register zur Und-Verknüpfung von 3 Eingänbenutzt, wobei das Ergebnis über einen Ausgang ausgegeben wird.

LOAD BF:0 BI.7AND BF:0 BI.45AND BF:0 BI.46LOAD BO.6 BF:0

Sobald das Rechen-Register mit dem Eingang geladen wird, hat dieses den Daten-TypBF (Mer-ker). Ab diesem Zeitpunkt ist dieses Register alsPY:0 nicht mehr existent.

LOAD PY.6 PY:0

Würde diese Anweisung auf obige Verknüpfung folgen, hätte dies eine Fehlermeldung zur Fda der Daten-TypPY im Ziel-Operanden nicht mit dem augenblicklichen Daten-TypBF desRechen-Registers übereinstimmt.

Siehe auch: ”PUSH (Retten Rechen-Register)” auf Seite58”PULL (Zurückholen Rechen-Register)” auf Seite59

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003) 29

RegisterSystem-Register

men

90E.

s und

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mte

nachweili-

ent-

System-RegisterDie System-Register sind, wenn man so sagen will, die Schnittstelle zwischen den Programund den Funktionen, die das SYSTEM-90E zur Verfügung stellt.

Mittels der System-Register kann ein Programm Aktivitäten veranlassen, die vom SYSTEM-ausgeführt werden. Umgekehrt kann ein Programm Informationen vom SYSTEM-90E lesen

Die Daten-Typen der System-Register richten sich nach der jeweiligen Funktion des Registersind konform mit den oben erwähnten Daten-Typen.

Die Register werden durch Abkürzungen dargestellt, die aus folgenden Elementen bestehen


❏ TrennzeichenDies ist bei den System-Registern immer ein Doppelpunkt “:”.

❏ NummerDiese gibt die Funktion des System-Registers an. Jedem System-Register ist eine bestimNummer zugeordnet.

Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht der vorhandenen System-Register. Diese Tabelle istDaten-Typ und Nummer der System-Register geordnet. Eine detaillierte Beschreibung der jegen System-Register ist in der Beschreibung der Funktionen zu finden, hierzu ist jeweils einsprechender Hinweis vorhanden.

Register Symbol Beschreibung

PX:10...PD:10

DST_EFF_X...DST_EFF_D

Effektive Ziel-Position (Seite61)

PX:11...PD:11

PX:12...PD:12

DST_ABS_X...DST_ABS_D

DST_REL_X...DST_REL_D

Vorgabe Ziel-Position (Seite61)

PX:13...PD:13

POS_REAL_X...POS_REAL_D

Aktuelle Ist-Position (Seite62)

PX:14...PD:14

POS_NOM_X...POS_NOM_D

Aktuelle Soll-Position (Seite62)

PX:16...PD:16

TRANSFORM_X...TRANSFORM_D

Nullpunkt-Transformation (Seite62)

PX:17...PD:17

DEVIATION_X...DEVIATION_D

Aktuelle Positionsabweichung (Seite63)

PX:18...PD:18

PX:19...PD:19

SWL_NEG_X...SWL_NEG_D

SWL_POS_X...SWL_POS_D

Software-Endlagen (Seite75)

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)30

Register System-Register

PX:20...PD:20

PX:21...PD:21

PX:22...PD:22

PX:23...PD:23

ICEPT_POS_0_X...ICEPT_POS_0_D




Fang-Position (Seite73)

PX:24...PD:24

POS_SYNC_X...POS_SYNC_D

Synchron-Position (Seite72)

PX:25...PD:25

POS_INDEX_X...POS_INDEX_D

Nullimpuls-Position (Seite71)

PX:26...PD:26

PX:27...PD:27

CIRC_PNT_ABS_X...CIRC_PNT_ABS_D

CIRC_PNT_REL_X...CIRC_PNT_REL_D

Vorgabe Kreis-Stützpunkt (Seite77)

PX:28...PD:28

PX:29...PD:29

CIRC_CENT_ABS_X...CIRC_CENT_ABS_D

CIRC_CENT_REL_X...CIRC_CENT_REL_D

Vorgabe Kreis-Mittelpunkt (Seite78)

FX:10...FD:10

NOM_FEED_X...NOM_FEED_D

Positionier-Geschwindigkeit (Seite63)

FX:11...FD:11

MAX_FEED_X...MAX_FEED_D

Maximale Geschwindigkeit (Seite63)

FX:12...FD:12

FX:13...FD:13

MAN_FEED1_X...MAN_FEED1_D

MAN_FEED2_X...MAN_FEED2_D

Geschwindigkeiten für Handbetrieb (Seite63)

FX:14...FD:14

REAL_FEED_X...REAL_FEED_D

Aktuelle Ist-Geschwindigkeit (Seite64)

FX:15...FD:15

COMMAND_FEED_X...COMMAND_FEED_D

Aktuelle Nominal-Geschwindigkeit (Seite64)


SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003) 31


AX:10...AD:10

NOM_ACC_X...NOM_ACC_D

Positionier-Beschleunigung (Seite64)

AX:11...AD:11

MAX_ACC_X...MAX_ACC_D

Maximale Beschleunigung (Seite64)

AX:12...AD:12

MAN_ACC_X...MAN_ACC_D

Beschleunigung für Handbetrieb und Nullpunkt-Suche (Seite65)

VT:100...VT:199

TIMER_LOCAL_0...

Lokale Zeitgeber (Seite123)

VT:200...VT:299

TIMER_GLOBAL_0...

Globale Zeitgeber (Seite123)

VI:10VI:11

PT_LOC_XPT_LOC_Y

Unsichtbarer Cursor pTERM (Seite102)

VI:12VI:13

PT_CUR_XPT_CUR_Y

Sichtbarer Cursor pTERM (Seite103)

VI:14 PT_FORMAT Feldgröße für pTERM (Seite103)

VI:15 PT_KEY_CODE Letzter Tasten-Code von pTERM (Seite103)

VI:16 PT_KEY_ABORT Abbruch-Taste für pTERM (Seite104)

VI:17 PT_KEY_PRESSED Momentan betätigte Taste pTERM (Seite104)

VI:18VI:19

PT_LED_CODEPT_LED_MODE

LED-Ansteuerung PT-1226 (Seite104)

VI:20VI:21VI:22VI:23

ICEPT_CONFIG_0ICEPT_CONFIG_1ICEPT_CONFIG_2ICEPT_CONFIG_3

Konfiguration Fang-Funktion (Seite73)

VI:24 RANDOM_NUMBER Zufallszahlen-Generator (Seite125)

VI:25 SDC_SELECT Vorwahl Protokoll-Schnittstelle (Seite87)

VI:26 TEST_RESULT Bedingungs-Register (Seite126)

VI:28 PT_SELECT Vorwahl Bedienfeld pTERM (Seite105)

VI:29 HT_SELECT Vorwahl HT401 (Seite117)

VI:30VI:31VI:32

VI:40VI:41VI:42

VI:50VI:51VI:52

ERROR_STEP_0ERROR_STEP_1ERROR_STEP_2

ERROR_CODE_0ERROR_CODE_1ERROR_CODE_2

ERROR_UNIT_0ERROR_UNIT_1ERROR_UNIT_2

Abbruch-Status (Seite134)

VI:60...VI:69

COUNT_CONFIG_0...COUNT_CONFIG_9

Konfiguration Impulszähler (Seite124)


SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)32


VI:70...VI:79

COUNT_VALUE_0...COUNT_VALUE_9

Aktueller Wert Impulszähler (Seite124)

VI:80...VI:89

DAC_0...DAC_9

Analog-Ausgänge (Seite125)

VI:90...VI:99

ADC_0...ADC_9

Analog-Eingänge (Seite125)

VI:100 CAN_STATION Zielstation für CAN-Netzwerk (Seite93)

VI:101 CAN_PRIORITY Sendepriorität für CAN-Netzwerk (Seite94)

VI:102VI:103VI:104

CAN_MYREGCAN_EXREGCAN_WIDTH

Register-Spezifikation für CAN-Netzwerk (Seite94)

VI:109 CAN_ERRCNT Fehlerzähler CAN-Netzwerk (Seite94)

VI:120VI:121...VI:127

SDC_RCV_AVAILSDC_RCV_AVAIL_1...SDC_RCV_AVAIL_7

Anzahl Zeichen im Empfangs-Puffer (Seite87)

VI:130VI:131...VI:137

SDC_TMT_FREESDC_TMT_FREE_1...SDC_TMT_FREE_7

Freier Platz im Sende-Puffer (Seite88)

VI:140VI:141...VI:147

SDC_STATUSSDC_STATUS_1...SDC_STATUS_7

Status Protokoll-Schnittstelle (Seite88)

VI:150VI:151...VI:157

SDC_FORMATSDC_FORMAT_1...SDC_FORMAT_7

Feldgröße Protokoll-Schnittstelle (Seite88)

VI:160VI:161

HT_LOC_XHT_LOC_Y

Unsichtbarer Cursor HT401 (Seite117)

VI:162VI:163

HT_CUR_XHT_CUR_Y

Sichtbarer Cursor HT401 (Seite117)

VI:164 HT_FORMAT Feldgröße für HT401 (Seite118)

VI:165 HT_KEY_CODE Letzter Tasten-Code von HT401 (Seite118)

VI:166 HT_KEY_ABORT Abbruch-Taste für HT401 (Seite118)

VI:167 HT_ROW_DEC Zehnerblock für HT401 (Seite119)

VI:168VI:169

HT_LED_CODEHT_LED_MODE

LED-Ansteuerung HT401 (Seite119)

VI:170 HT_WHEEL Handrad HT401 (Seite120)

VI:171VI:172

HT_OVRPOT_1HT_OVRPOT_2

Override-Potentiometer HT401 (Seite120)

VI:180 OS_EVOLUTION Evolutions-Stufe (Seite126)


SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003) 33


VI:181VI:182VI:183

NODE_CANNODE_PBSPGM_NUMBER

Geräte-Identifikation (Seite127)

VI:188 IMA_COUNT_CYCLE INTERBUS Zykluszähler (Seite128)

VI:189 IMA_COUNT_ERROR INTERBUS Fehlerzähler (Seite128)

VI:1000VI:1001VI:1002

VI:1008VI:1009...VI:1511

VI:2000VI:2001VI:2002

VI:2008VI:2009...VI:2511

PCS_ADDRESSPCS_WORDPCS_LWORD

PCS_BYTE_8PCS_BYTE_9...PCS_BYTE_511

PCS1_ADDRESSPCS1_WORDPCS1_LWORD

PCS1_BYTE_8PCS1_BYTE_9...PCS1_BYTE_511

Übergabespeicher zu Lauer-Bedienkonsole(Seite109)

VF:10 IPOL_FEED Bahngeschwindigkeit (Seite78)

VF:11 CIRC_ANGLE Drehwinkel für Kreis (Seite78)

VF:20VF:21

VF:22VF:23VF:24VF:25VF:26VF:27VF:28VF:29VF:30VF:31

TF_ARG1TF_ARG2

TF_SQRTTF_SINTF_COSTF_TANTF_ASINTF_ACOSTF_ATANTF_LOGTF_EXPTF_POW

Transzendentale Funktionen (Seite127)

VF:40VF:41

ON_TIMELIFE_TIME

System-Laufzeiten (Seite127)

VF:50VF:51VF:52

OVR_FACTOR_0OVR_FACTOR_1OVR_FACTOR_2

Override-Faktor (Seite74)

VF:100...VF:109

TORQUE_LIMIT_X...TORQUE_LIMIT_D

Reduzierung Drehmoment (Seite75)

VF:110...VF:119

TORQUE_REAL_X...TORQUE_REAL_D

Aktuelles Drehmoment (Seite76)

VF:120...VF:129

CURRENT_EFF_X...CURRENT_EFF_D

Aktueller Effektivstrom (Seite76)


SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)34


VF:130...VF:139

CURRENT_NOM_X...CURRENT_NOM_D

Nennstrom des Motors (Seite76)

VF:140...VF:149

CURRENT_MAX_X...CURRENT_MAX_D

Spitzenstrom des Motors (Seite76)

BF:10...BF:19

INPOS_X...INPOS_D

Position erreicht (Seite65)

BF:20...BF:29

MOVING_X...MOVING_D

Sollwert-Rechner arbeitet (Seite65)

BF:30...BF:39

OUTPUT_DE_X...OUTPUT_DE_D

Steuersignale der Achs-Anschaltungen (Seite67)

BF:40...BF:49

SWLACT_X...SWLACT_D

Software-Endlagen aktiv (Seite75)

BF:50...BF:59

ZEROTOKEN_X...ZEROTOKEN_D

Nullpunkt vorhanden (Seite65)

BF:60...BF:69

SETZERO_X...SETZERO_D

Logisches Nullsetzen (Seite66)

BF:70...BF:79

OVERRIDE_X...OVERRIDE_D

Aktivierung Override (Seite74)

BF:80...BF:89

BF:90...BF:99

MAN_FORWARD_X...MAN_FORWARD_D

MAN_BACKWARD_X...MAN_BACKWARD_D

Start Dauerbetrieb (Seite66)

BF:100 START_PTP Start Positionieren PTP (Seite67)

BF:101 START_SYN Start Positionieren PTP-Synchron (Seite67)

BF:102 START_LINEAR Start Linear-Interpolation (Seite79)

BF:103 START_CIRCLE Start Kreis-Interpolation (Seite79)

BF:109 IPOL_BUSY Interpolator arbeitet (Seite79)

BF:110 INPOS_ALL Position erreicht (Seite65)

BF:111 MOVING_ANY Sollwert-Rechner arbeitet (Seite65)

BF:119 LATCH_POS_SYNC Start synchrone Positions-Erfassung (Seite72)


SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003) 35


BF:120...BF:129

BF:130...BF:139

BF:140...BF:149

BF:150...BF:159

INPUT_LN_X...INPUT_LN_D

INPUT_LP_X...INPUT_LP_D

INPUT_RP_X...INPUT_RP_D

INPUT_DR_X...INPUT_DR_D

Steuersignale der Achs-Anschaltungen (Seite67)

BF:160...BF:169

INDEX_X...INDEX_D

Nullimpuls übernommen (Seite71)

BF:180BF:181BF:182BF:183

CAN_TMT_BFCAN_TMT_GFCAN_TMT_VICAN_TMT_VF

Sendeaufforderung CAN-Netzwerk (Seite95)

BF:189 CAN_BUSY Übertragung aktiv CAN-Netzwerk (Seite95)

BF:200 END_PROGRAM Programm-Ende (Seite134)

BF:201 HALT_PROGRAM Programm-Halt (Seite135)

BF:209 POWER_ON Power-On-Signal (Seite128)

BF:210BF:211BF:212BF:213

ICEPT_TOKEN_0ICEPT_TOKEN_1ICEPT_TOKEN_2ICEPT_TOKEN_3

Fang-Funktion ausgeführt (Seite73)

BF:219 IMA_ALIVE INTERBUS aktiv (Seite128)

BF:221 PT_CLRSCR Löschen Bildschirm pTERM (Seite105)

BF:222 PT_CLREOL Löschen bis Zeilenende pTERM (Seite105)

BF:223 PT_REQUEST Anforderung pTERM (Seite105)

BF:224 PT_ALIVE pTERM ist aktiv (Seite105)

BF:225 PT_BACKLIGHT Hintergrundbeleuchtung pTERM (Seite106)

BF:226 PT_INVERSE Inverse Darstellung PT-1226 (Seite106)

BF:231...BF:242

LINE_INVERSE_1...LINE_INVERSE_12

Inverse Zeilendarstellung pTERM (Seite106)


SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)36


BF:245BF:246BF:247BF:252BF:253BF:255BF:256BF:257



REM_RESET_0REM_START_0REM_REQUEST_0REM_STAT0_0REM_STAT1_0REM_RUNNING_0REM_ACK_0REM_READY_0



Fernsteuerung über System-Register (Seite141)

BF:300...BF:309

SEMAPHORE_0...SEMAPHORE_9

Semaphoren (Seite129)

BF:320BF:321...BF:327

SDC_REQUESTSDC_REQUEST_1...SDC_REQUEST_7

Anforderung Protokoll-Schnittstelle (Seite89)

BF:330BF:331...BF:337

SDC_OPENSDC_OPEN_1...SDC_OPEN_7

Öffnen Protokoll-Schnittstelle (Seite89)

BF:340BF:341...BF:347

SDC_LINKSDC_LINK_1...SDC_LINK_7

Verbindung Protokoll-Schnittstelle vorhanden(Seite89)

BF:351 HT_CLRSCR Löschen Bildschirm HT401 (Seite120)

BF:352 HT_CLREOL Löschen bis Zeilenende HT401 (Seite120)

BF:353 HT_REQUEST Anforderung HT401 (Seite120)

BF:354 HT_ALIVE HT401 ist aktiv (Seite121)

BF:360BF:361...BF:399

HT_KEYBIT_100HT_KEYBIT_101...HT_KEYBIT_139

Tastatur-Bits HT401 (Seite121)

BF:410...BF:419

ABORT_X...ABORT_D

Abrupter Bewegungs-Abbruch (Seite70)


SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003) 37

RegisterArithmetik mit Geschwindigkeiten und Beschleunigungen

ar-

tliche

er X-

Arithmetik mit Geschwindigkeitenund Beschleunigungen

Bei Geschwindigkeiten und Beschleunigungen gibt es die Möglichkeit der relativen Prozentdstellung.

Hierbei handelt es sich lediglich um eine Darstellungsweise bei der Ein- und Ausgabe. SämLade- und Arithmetik-Operationen mit Geschwindigkeiten und Beschleunigungen erfolgen inu / s

bzw. inu / s2. Dies ist insbesondere bei der Programmierung zu beachten.

Hierzu ein kleines Beispiel, wobei angenommen wird, dass die maximale Geschwindigkeit dAchse 500u / s beträgt und für diese Achse die Prozent-Darstellung gewählt ist:

LOAD VF.0 50.000LOAD FX.0 VF.0

Betrachtet man den Inhalt des RegistersFX.0 , so wird nicht 50% angezeigt, sondern 10%. Diesliegt daran, dassFX.0 mit 50u / s geladen wurde. Da die maximale Geschwindigkeit 500u / sbeträgt, wird dies bei der Ausgabe als 10% dargestellt.

BF:500BF:501...BF:534

PT_KEYBIT_F1PT_KEYBIT_F2...PT_KEYBIT_ENTER

Tastatur-Bits pTERM (Seite106)

BF:10000

BF:10080BF:10081...BF:15117

BF:20000

BF:20080BF:20081...BF:25117

PCS_ALIVE

PCS_BIT_80PCS_BIT_81...PCS_BIT_5117

PCS1_ALIVE

PCS1_BIT_80PCS1_BIT_81...PCS1_BIT_5117

Übergabespeicher zu Lauer-Bedienkonsole(Seite109)


SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)38

Register Typ-Umwandlungen

nden.s

t sicht demiel- dem.

arfig Typ-

der

s-

-

Typ-UmwandlungenBei den Anweisungen ist es möglich, als Operanden unterschiedliche Daten-Typen zu verweMan kann beispielsweise 2 Positionen subtrahieren, diese durch eine Zeit dividieren und daErgebnis als Geschwindigkeit verwenden.

Werden innerhalb einer Anweisung Operanden unterschiedlichen Typs angewendet, so richtedie Operation immer nach dem Typ des Ziel-Operanden, wobei die Operation selbst auch miTyp des Ziel-Operanden durchgeführt wird. Hierzu wird der Quell-Operand in den Typ des ZOperanden umgewandelt, wobei so vorgegangen wird, dass das Ergebnis der UmwandlungQuell-Operanden möglichst nahe kommt, es wird also gerundet und nicht nur abgeschnitten

Bei Typ-Umwandlungen ist es wichtig zu wissen, dass diese einen erhöhten Rechenzeitbedhaben. Es sollte daher bei der Programmierung darauf geachtet werden, dass möglichst wenUmwandlungen verwendet werden.

Grundsätzlich gibt es 4 Typ-Kategorien:

❏ Biteinzelne Merker, Ausgänge und Eingänge

❏ Bitgruppegebildet aus Merkern, Ausgängen oder Eingängen

❏ GanzzahligInteger-Register

❏ GebrochenPositions-, Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-, Zeit- und Float-Register

Wie die Umwandlung bei unterschiedlichen Ziel- und Quell-Operanden durchgeführt wird, istfolgenden Tabelle zu entnehmen.

Ziel-Operand Quell-Operand

Bit BitgruppeSind alle Bits der Bitgruppe gleich 0, so wird 0 geliefert. Ansonsten wird 1geliefert.

GanzzahligIst der Quell-Operand gleich 0, so wird 0 geliefert. Ansonsten wird 1geliefert.

GebrochenIst der Quell-Operand gleich 0, so wird 0 geliefert. Ansonsten wird 1geliefert.

Bitgruppe BitIst das Bit gleich 0, so werden alle Bits der Bitgruppe auf 0 gesetzt. Ist daBit gleich 1, so wird normalerweise der Wert 1 geliefert. Bei Verknüpfungen (AND, ANDN, OR, ORN, XOR undXORN) werden alle Bits der Bit-gruppe auf 1 gesetzt.

GanzzahligDer ganzzahlige Wert wird auf die Größe der Bitgruppe abgeschnitten.Dieses Abschneiden ist unabhängig vom Vorzeichen.

GebrochenDer gebrochene Wert wird in einen ganzzahligen Wert umgewandelt,wobei gerundet wird. Anschließend wird dieser auf die Größe der Bit-gruppe abgeschnitten. Dieses Abschneiden ist unabhängig vom Vorzeichen.

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003) 39

RegisterTyp-Umwandlungen

Ope-n ind dasmäß

Bei-

Die

anz-ltat

nden

-

Ist als Ziel-Operand Bit oder Bitgruppe angegeben, so wird eine arithmetische oder logischeration mit einem ganzzahligen Wert ausgeführt. In diesem Fall werden also beide Operandeden ganzzahligen Typ umgewandelt, hierauf wird die Operation ausgeführt und anschließenErgebnis wieder in den Typ des Ziel-Operanden umgewandelt. Eine direkte Umwandlung geobiger Tabelle findet nur bei der OperationLOAD statt.

Um die Wirkung der Typ-Umwandlung zu demonstrieren, werden im Folgenden einige kleinespiele diskutiert.

1. Beispiel

Es soll eine Bitgruppe von Eingängen von einer Bitgruppe von Merkern subtrahiert werden. Anweisung könnte dann so aussehen:

SUB BF.19:10 BI.27:8

Vor Ausführung der Anweisung haben die Merker und Eingänge folgenden Schaltzustand:

BF.19:10 = 0000001111 dezimal 15BI.29:10 = --00100000 dezimal 32

Da die Operation mit ganzzahligen Werten durchgeführt wird, ergibt sich 15 - 32 = -17. Da gzahlige Werte dual im 2er-Komplement mit 32 Bit dargestellt werden, sieht das interne Resudann so aus:

11111111111111111111111111101111

Dieses Resultat wird nach der Subtraktion in die Merker gespeichert, wodurch diese nun folgeSchaltzustand annehmen:

BF.19:10 = 1111101111 dezimal 1007

Ganzzahlig BitIst das Bit gleich 0, so wird der Wert 0 geliefert. Ist das Bit gleich 1, sowird normalerweise der Wert 1 geliefert. Bei Verknüpfungen (AND, ANDN,OR, ORN, XOR undXORN) werden alle 32 Bits auf 1 gesetzt, was einemnumerischen Wert von -1 entspricht.

BitgruppeDie Bitgruppe wird direkt als ganzzahliger positiver Wert geliefert.

GebrochenDer gebrochene Wert wird in einen ganzzahligen Wert umgewandelt,wobei gerundet wird.

Gebrochen BitIst das Bit gleich 0, so wird 0 geliefert. Ansonsten wird 1 geliefert.

BitgruppeDie Bitgruppe wird zunächst in einen ganzzahligen positiven Wert umgewandelt. Dieser wird dann in die Gleitpunkt-Darstellung gewandelt.

GanzzahligDer ganzzahlige Wert wird in die Gleitpunkt-Darstellung gewandelt.

Ziel-Operand Quell-Operand

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)40

Register Typ-Umwandlungen

ber-Wertdua-

2. Beispiel

Jetzt soll ein Gleitpunkt-Wert auf Ausgänge ausgegeben werden:

LOAD VF:0 1.6LOAD BO.7:8 VF:0

Die erste Anweisung dient lediglich dazu, einen Gleitpunkt-Wert in ein Rechen-Register zu ütragen. Bei der zweiten Anweisung wird zunächst der Gleitpunkt-Wert in einen ganzzahligenumgewandelt, wobei gerundet wird. Das Ergebnis dieser Umwandlung ist +2, was im internenlen Format dann so aussieht:

00000000000000000000000000000010

Nach der Ausgabe auf die Ausgänge haben diese dann folgenden Schaltzustand:

BO.19:10 = --00000010 dezimal 2

3. Beispiel

Hier wollen wir einmal ein Bit auf eine Bitgruppe von Merkern ausgeben:

LOAD BF:0 1LOAD BF.9:10 BF:0

In diesem Fall werden alle Merker auf 1 gesetzt, da es sich um die OperationLOADhandelt und beidieser Operation keine Zwischenumwandlung in einen ganzzahligen Wert stattfindet.

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003) 41

RegisterTyp-Umwandlungen

SYSTEM-90E V-04.53 (Juli 2003)42

Date post:	02-Sep-2019
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