Seminar

Stochastische Schätzer: Kalman-Filter und mehr

SS 2010

Antonia Pérez Arias

Fakultät für InformatikInstitut für Anthropomatik

Lehrstuhl für Intelligente Sensor-Aktor-Systeme (ISAS)

2Antonia Pérez Arias

Ablauf

Formale Randbedingungen

Ausarbeitung

Vortrag

3Antonia Pérez Arias

Formale Anforderungen

Vortrag 20 Minuten

Schriftliche Ausarbeitung Wiki-Seite

Anwesenheit bei allen Veranstaltungen

http://isas.uka.de/de/Seminar

4Antonia Pérez Arias

Ablauf des Seminars

Themenauswahl Themen an Betreuer gebunden

Recherche Empfohlene Literatur auf der Web-Seite Eigenständige Recherche

Ausarbeitung

Vortrag

5Antonia Pérez Arias

Meilensteine

Themenauswahl (heute: Di. 13. April)

Ausarbeitung Vorstellung des Themas (Fr. 30. April) Erste ausformulierte Fassung (Fr. 21. Mai) Finale Fassung (Mo. 07. Juni)

Vortrag Vortragsfolien (Mo. 14. Juni) Vortrag und Diskussion (Mi. 16. Juni und

Fr. 18. Juni, 14:00)

6Antonia Pérez Arias

Ablauf

Formale Randbedingungen

Ausarbeitung

Vortrag

7Antonia Pérez Arias

Form der Ausarbeitung (I)

Ausarbeitung in Form von Wiki-Seiten

https://i81pc29.itec.uni-karlsruhe.de/StochastischeSchaetzerWiki/

8Antonia Pérez Arias

Form der Ausarbeitung

Ausarbeitung ist wissenschaftliche Arbeit Keine Umgangssprache i.d.R. keine erste Person Verwendete Literatur referenzieren

(Literaturverzeichnis) Zitate kennzeichnen und referenzieren (mit

Seitenangabe)

Konsistenz Einheitliche Verwendung von Symbolen Einheitliche Verwendung von Fachtermini

Abkürzungen erklären (nur gebräuchliche verwenden)

9Antonia Pérez Arias

Grafiken in Ausarbeitung

Pixelgrafiken sinnvoll skalieren Fotos als JPG einbinden Unverrauschte Bilder als PNG einbinden

Beschriftung in Sprache der Ausarbeitung Graphen vollständig beschriften Auch Grafiken müssen korrekt referenziert

werden Auf jede Grafik im Text Bezug nehmen

10Antonia Pérez Arias

Ablauf

Formale Randbedingungen

Ausarbeitung

Vortrag

11Antonia Pérez Arias

Inhalt eines Vortrages

Vor dem Vortrag zu beachten: Wer hört zu? (auch Mitarbeiter) Welches Wissen kann vorausgesetzt

werden? Was ist das Ziel des Vortrages? Welche Informationen sollen

„hängenbleiben“?

Der Vortrag muss wissenschaftlich sein!

12Antonia Pérez Arias

Vortragslänge

Zeitbeschränkung beachten! (20 Min.)

Aber: Vortrag sollte auch nicht zu kurz sein

Viele Informationen Wenig Zeit

Konzentration auf das Wesentliche

13Antonia Pérez Arias

Vortragsgliederung

Beginn Beginnen mit Titel und Gliederungsübersicht (ca. 2

Folien) Einleitung und Motivation (1-2 Folien)

Hauptteil Schluss

Zusammenfassung und Ausblick (ca. 2 Folien)

Mit einem Dank für die Aufmerksamkeit schließen

14Antonia Pérez Arias

Gestaltung von Folien (I)

ISAS-Vorlage aus WWW verwenden

Klare, einheitliche Gestaltung (Konsistenz)

Wenige Punkte pro Folie (nur Schlagworte)

Jeden Punkt auf einer Folie ansprechen

15Antonia Pérez Arias

Gestaltung von Folien (II)

Grafiken und Bilder benutzen, falls möglich Farben

Verdeutlichung von Zusammenhängen Achtung: Farben haben auch Symbolwerte

Rahmen Name des Vortragenden Seitenzahl

Animierte Seitenübergänge, etc.meistens überflüssig

16Antonia Pérez Arias

Folien – Schriftarten und -größen8 Punkt

12 Punkt

18 Punkt20 Punkt

24 Punkt28 Punkt32 Punkt36 Punkt40 Punkt

Dieser Text istzu klein.

8 Punkt

12 Punkt

18 Punkt20 Punkt

24 Punkt28 Punkt32 Punkt36 Punkt40 Punkt

Serifenlose Schrift (links)

mind. 18 Punkt

17Antonia Pérez Arias

Folien – Negatives Beispiel (I)

18Antonia Pérez Arias

Folien – Negatives Beispiel (II)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10-100

-50

0

50

100

150

200

19Antonia Pérez Arias

Folien – Negatives Beispiel (III)

20Antonia Pérez Arias

Folien – Negatives Beispiel (IV)

21Antonia Pérez Arias

Vortragsstil

Frei und flüssig sprechen Laut, deutlich und zum Publikum sprechen

(Blickkontakt!) Reaktionen der Zuhörer beachten Seitlich neben der Projektionsfläche stehen

(freie Sicht) An der Projektionsfläche erklären Vortrag planen und üben

22Antonia Pérez Arias

Probleme bei Beamer-Präsentationen

Kompatibilität mit dem Vortragsrechner PowerPoint:

Nicht-Standard-Schriftarten? TrueType-Schriftarten einbetten

Open Office / LateX: PDF generieren

Videos oft problematisch Vorher auf Vortragsrechner testen

23Antonia Pérez Arias

DANKE FÜR DIE AUFMERKSAMKEIT!

Seminar

Stochastische Schätzer: Kalman Filter und mehr

SS 2010

Fragen?

25Antonia Pérez Arias

Themen:1. Bayes'sche Gleichungen und das Kalman Filter2. Das erweiterte Kalman Filter (EKF) und das Gaussian Sum Filter3. Das Unscented Kalman Filter (UKF) und andere regressionsbasierte Gaußfilter

4. Alternative Kalman Filter Formulierungen5. Partikelfilter (Monte Carlo Verfahren)6. Stochastische Filter für diskrete Modelle7. Parameteridentifikation verteilter Systeme8. Systemidentifikation für Filterverfahren9. Lokalisierung und Tracking mittels Multilateration unter Verwendung stochastischer Modelle10. Das H-infinity Filter11. Dirac Mixture Approximation

Seminar