Handbuch NC PTP: Schnelleinstieg - download.beckhoff.com · TC3 NC PTP realisiert Motion Control...

Handbuch

NC PTP: Schnelleinstieg

TwinCAT 3

1.126.01.2018TF5000

Version:Datum:Bestell-Nr.:

Inhaltsverzeichnis

NC PTP: Schnelleinstieg 3Version: 1.1

Inhaltsverzeichnis1 Vorwort ....................................................................................................................................................... 5

1.1 Hinweise zur Dokumentation .......................................................................................................... 51.2 Sicherheitshinweise ........................................................................................................................ 6

2 TF5000 | TC3 NC PTP 10 Axes TF5010 | TC3 NC PTP Axes Pack 25 TF5020 | TC3 NC PTP AxesPack unlimited ........................................................................................................................................... 7

3 Schnelleinstieg .......................................................................................................................................... 93.1 NC-Achsen im MOTION-Teilbaum ................................................................................................. 93.2 Simulations-Achse ........................................................................................................................ 113.3 IO-Konfiguration............................................................................................................................ 12

3.3.1 Antriebsverstärker automatisch einlesen ......................................................................... 123.3.2 Antriebsverstärker manuell einfügen ............................................................................... 17

3.4 NC-Konfiguration .......................................................................................................................... 193.4.1 NC-Konfiguration einfügen............................................................................................... 193.4.2 NC-Software-Paket verbinden ......................................................................................... 223.4.3 Schaltfläche „Link To PLC…“........................................................................................... 243.4.4 Schaltfläche „Verknüpft mit E/A…“ .................................................................................. 25

3.5 Grenzen für Positionen ................................................................................................................. 263.6 Manuelles Fahren ......................................................................................................................... 283.7 PLCopen....................................................................................................................................... 313.8 Fahren mit MC_Power und MC_MoveAbsolute ........................................................................... 373.9 Scope............................................................................................................................................ 40

Inhaltsverzeichnis

NC PTP: Schnelleinstieg4 Version: 1.1

Vorwort


1 Vorwort

1.1 Hinweise zur DokumentationDiese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs- undAutomatisierungstechnik, das mit den geltenden nationalen Normen vertraut ist.Zur Installation und Inbetriebnahme der Komponenten ist die Beachtung der Dokumentation und dernachfolgenden Hinweise und Erklärungen unbedingt notwendig. Das Fachpersonal ist verpflichtet, für jede Installation und Inbetriebnahme die zu dem betreffenden Zeitpunktveröffentliche Dokumentation zu verwenden.

Das Fachpersonal hat sicherzustellen, dass die Anwendung bzw. der Einsatz der beschriebenen Produktealle Sicherheitsanforderungen, einschließlich sämtlicher anwendbaren Gesetze, Vorschriften, Bestimmungenund Normen erfüllt.

Disclaimer

Diese Dokumentation wurde sorgfältig erstellt. Die beschriebenen Produkte werden jedoch ständig weiterentwickelt.Wir behalten uns das Recht vor, die Dokumentation jederzeit und ohne Ankündigung zu überarbeiten und zuändern.Aus den Angaben, Abbildungen und Beschreibungen in dieser Dokumentation können keine Ansprüche aufÄnderung bereits gelieferter Produkte geltend gemacht werden.

Marken

Beckhoff®, TwinCAT®, EtherCAT®, Safety over EtherCAT®, TwinSAFE®, XFC®und XTS® sind eingetrageneund lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH.Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kannzu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen.

Patente

Die EtherCAT Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen undPatente:EP1590927, EP1789857, DE102004044764, DE102007017835mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern.

Die TwinCAT Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen undPatente:EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenenanderen Ländern.

EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die BeckhoffAutomation GmbH, Deutschland

Copyright

© Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sindverboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster-oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.

Vorwort


1.2 Sicherheitshinweise

Sicherheitsbestimmungen

Beachten Sie die folgenden Sicherheitshinweise und Erklärungen!Produktspezifische Sicherheitshinweise finden Sie auf den folgenden Seiten oder in den Bereichen Montage,Verdrahtung, Inbetriebnahme usw.

Haftungsausschluss

Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software-Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über diedokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss derBeckhoff Automation GmbH & Co. KG.

Qualifikation des Personals

Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-,Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

Erklärung der Symbole

In der vorliegenden Dokumentation werden die folgenden Symbole mit einem nebenstehendenSicherheitshinweis oder Hinweistext verwendet. Die Sicherheitshinweise sind aufmerksam zu lesen undunbedingt zu befolgen!

GEFAHR

Akute Verletzungsgefahr!Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht unmittel-bare Gefahr für Leben und Gesundheit von Personen!

WARNUNG

Verletzungsgefahr!Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht Gefahr fürLeben und Gesundheit von Personen!

VORSICHT

Schädigung von Personen!Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Personengeschädigt werden!

Achtung

Schädigung von Umwelt oder GerätenWenn der Hinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Umwelt oder Gerätegeschädigt werden.

Hinweis

Tipp oder FingerzeigDieses Symbol kennzeichnet Informationen, die zum besseren Verständnis beitragen.

TF5000 | TC3 NC PTP 10 Axes TF5010 | TC3 NC PTP Axes Pack 25 TF5020 | TC3 NCPTP Axes Pack unlimited


2 TF5000 | TC3 NC PTP 10 Axes TF5010 | TC3 NCPTP Axes Pack 25 TF5020 | TC3 NC PTP AxesPack unlimited

TC3 NC PTP realisiert Motion Control für Punkt-zu-Punkt-Bewegungen in Software. Die Achsen werdendurch Achsobjekte repräsentiert und stellen ein zyklisches Interface für z. B. die SPS zur Verfügung. DiesesAchsobjekt wird dann zu einer entsprechenden physikalischen Achse verknüpft. Verschiedenste Achstypenmit verschiedensten Feldbusschnittstellen können so abstrakt mit den Achsobjekten, die immer ein gleichesInterface und eine identische Konfigurationsoberfläche anbieten, verbunden werden. Die Regelung derAchsen kann in verschiedenen Konstellationen (Positions- oder Geschwindigkeitsschnittstelle) undverschiedenen Reglern konfiguriert werden. Die Konfiguration der Achsen erfolgt in TwinCAT Engineering.

• TF5000: Bis zu 10 Achsen (insgesamt auf maximal 255 Achsen ausbaubar)TF5010: Erweiterung von TC3 NC PTP 10 auf bis zu 25 Achsen (insgesamt auf maximal 255 Achsenausbaubar)TF5020: Erweiterung von TC3 NC PTP 10 auf bis zu 255 Achsen

• unterstützt elektrische und hydraulische Servoantriebe, Frequenzumrichterantriebe,Schrittmotorantriebe, Gleichstromantriebe, geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen),Simulationsachsen, Encoderachsen

• unterstützt diverse Encoder wie Inkremental-Encoder, Absolut-Encoder, digitale Schnittstelle zu denAntrieben wie EtherCAT, SERCOS, SSI, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, Pulse-Train

• Standardachsfunktionen wie Start/Stopp/Reset/Referenzieren, Geschwindigkeits-Override, Master-/Slavekopplungen, elektronisches Getriebe, Online-Distanzkompensation

• Programmierung erfolgt über PLCopen-konforme IEC 61131-3-Funktionsbausteine• komfortable Achsen-Inbetriebnahmemöglichkeiten• Online-Monitor aller Achszustandsvariablen wie Ist-/Sollwerte, Freigaben, Regelungswerte, Online-

Achstuning• Forcen von Achsvariablen• Konfiguration aller Achsparameter wie Messsystem, Driveparameter und Lageregler• konfigurierbare Reglerstrukturen P-Regler, PID-Regler, PID mit Geschwindigkeitsvorsteuerung, PID mit

Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung• Online-Master-/Slave sowie Slave-/Masterumwandlung• „Fliegende Säge“ (Diagonalsäge)• Kurvenscheiben (Unterstützung durch TC3 CAM Design Editor [optional])• FIFO-Achsen (optional)• externe Sollwertgeneratoren• Multi-Master-Kopplung

TF5000 | TC3 NC PTP 10 Axes TF5010 | TC3 NC PTP Axes Pack 25 TF5020 | TC3 NCPTP Axes Pack unlimited


Motion Configuration

Motion Configuration

NC PTP FunctionsNC PTP Functions

PLC LibrariesPLC Libraries

http://infosys.beckhoff.com/content/1031/tcsystemmanager/basics/tcsysmgr_confignc_intro.htm

http://infosys.beckhoff.com/content/1031/tcncoverview/html/tcnc_overview.htm

http://infosys.beckhoff.com/content/1031/tcplclib_tc2_mc2/index.html

Schnelleinstieg


3 SchnelleinstiegIn diesem Abschnitt

Im Abschnitt „Schnelleinstieg“ zeigen wir Ihnen …

• … am Beispiel der Kommunikation über EtherCAT, wie Sie einen Antriebsverstärker und einen Motorin die IO-Konfiguration einfügen, …

• … wie Sie eine PLC-Achsvariable erstellen, …• … wie Sie einen Antriebsverstärker und eine PLC-Achsvariable mit einer NC-Achse verknüpfen, …• … wie Sie eine Simulations-Achse erstellen.

Wir zeigen Ihnen, …

• … wie Sie eine Achse manuell verfahren, …• … ein kleines PLC-Beispielprogramm zum Ansteuern einer Achse, …• … für unser kleines PLC-Beispielprogramm eine Aufnahme mit „TwinCAT 3 Scope“.

3.1 NC-Achsen im MOTION-Teilbaum

In diesem Abschnitt

Im Abschnitt „NC-Achsen im MOTION-Teilbaum“ lernen Sie, …

• … wo Sie NC-Achsen im MOTION-Teilbaum finden, …• … wo Sie Einstellungen für NC-Achsen vornehmen können.

„Numerical Control“

Die Abkürzung „NC“ steht für

• „Numerical Control“.• Eine NC-Achse bildet eine Motor-Achse in Software ab.

Für diese Abbildung von Hardware in Software können Sie im Rahmen einer NC-Konfiguration

• NC-Achsen,

mit

• PLC-Achsvariablen,

und

• Antriebsverstärkern innerhalb einer IO-Konfiguration

verbinden.

Falls Sie keinen Antriebsverstärker innerhalb einer IO-Konfiguration zur Verfügung haben, dann können Sie

• eine Simulations-Achse

einrichten. Im Abschnitt

• Simulations-Achse [} 11]

erfahren Sie mehr zum Einrichten einer Simulations-Achse.

Teilbaum für NC-Achsen: Struktur

Weitere Informationenzum Einfügen einer NC-Achse finden Sie im Abschnitt

• NC-Konfiguration einfügen [} 19].

Schnelleinstieg


Öffnen Sie den

• „Solution Explorer“.• Wenn bereits eine NC-Konfiguration hinzugefügt worden ist, dann enthält der „MOTION“-Teilbaum

einen SAF-Task-Teilbaum.• Der SAF-Task-Teilbaum enthält einen „Axes“-Teilbaum.

„NC-Task 1 SAF“ • SAF-Task.• Task für die Satzausführung.• Task, in der die Sollwert-Generierung geschieht.• Task, die das Feldbus-IO der NC bedient.

„NC-Task 1 SVB“ • SVB-Task.• Task für die Satzvorbereitung.• Verlinkung und „Look-Ahead“ von NCI-Segmenten.• Ohne Einfluss für Einzelachsbewegungen (PTP).• Nicht zuständig für das Feldbus-IO der NC.

„Image“ • NC-Prozessabbild.

„Tables“ • Tabellen.• Zum Beispiel für Kurvenscheiben.

„Objects“ • Weitere TCom Objekte für z.B. „TF5400 Advanced Motion Pack“.

„Axes“ • NC-Achskonfiguration.• Wird automatisch angelegt.• Doppelklicken öffnet einen Online-Dialog.• Wenn das TwinCAT-System mit der aktuellen Konfiguration gestartet worden ist:

Dieser Online-Dialog zeigt die wichtigsten aktuellen Sollwerte und Istwerte derunter dieser Konfiguration konfigurierten NC-Achsen an.

Schnelleinstieg


Karteireiter für eine NC-Achse

Doppelklicken auf die NC-Achse „Axis 1“ eröffnet die Anwahl für die Karteireiter im Bild unten.

3.2 Simulations-Achse

In diesem Abschnitt

Im Abschnitt „Simulations-Achse“ lernen Sie, …

• … wie Sie eine NC-Achse als Simulations-Achse einrichten.

Weiterführende Informationen

Im Abschnitt

• PLCopen [} 31]

finden Sie weiterführende Informationen

• zum Anlegen einer PLC-Achsvariablen.

Im Abschnitt

• NC-Konfiguration einfügen [} 19]


• zum Einfügen einer NC-Achse.

Im Abschnitt

• Schaltfläche „Link To PLC…“ [} 24]


• zum Verlinken einer NC-Achse mit einer PLC-Achsvariablen.

Simulations-Achse

Sie können eine NC-Achse als Simulations-Achse einrichten.

• Eine Simulations-Achse ist nicht über die IO-Konfiguration mit Antriebs-Hardware verbunden.

Axis Type

„Settings“-Dialog:Einstellungen für eine NC-Simulations-Achse, die mit der PLC-Achsvariablen axis im Programm MAINverbunden ist:

[1] Wählen Sie diesen Eintrag aus.

[2] Bleibt leer.

Schnelleinstieg


Einrichten einer Simulations-Achse1. Wählen Sie im „Axes“-Teilbaum diejenige NC-Achse aus, die Sie als Simulations-Achse einrichten

möchten.2. Öffnen Sie für diese NC-Achse den Dialog „Settings“.3. Wählen Sie in der DropDown-Box „Axis Type“ den Eintrag „Standard (Mapping via Encoder and

Drive)“ [1] aus.4. Für eine Simulations-Achse bleibt der Eintrag „Link To I/O…“ [2] leer.ð Sie haben die im „Axes“-Teilbaum ausgewählte NC-Achse als Simulations-Achse eingerichtet.

3.3 IO-Konfiguration

In diesem Abschnitt

Hinweis

SimulationWenn Sie in Simulation ohne Antriebshardware arbeiten, dann können Sie den Abschnitt„IO-Konfiguration“ überspringen und im Abschnitt „NC-Konfiguration“ [} 19] weiterlesen.

Im Abschnitt „IO-Konfiguration“ lernen Sie, …

• … wie Sie Antriebsverstärker automatisch durch einen „Scan“ in die IO-Konfiguration einfügen, …• … wie Sie für eingefügte Antriebsverstärker automatisch eine NC-Task und dazugehörige NC-Achsen

erstellen, …• … wie Sie alternativ einen Antriebsverstärker manuell in die IO-Konfiguration einfügen.

Hinweis

Hardware angeschlossen?Für ein erfolgreiches automatisches Erkennen von Hardware muss diese Hardware an dasZielsystem angeschlossen sein.

3.3.1 Antriebsverstärker automatisch einlesen

Scan

Wir erläutern einen „Scan“ der IO-Konfiguration am Beispiel von

• „EtherCAT“

und einem angeschlossenen

• Servoverstärker der Baureihe „AX5000“.

Hinweis

CONFIG-ModusFür einen „Scan“ der IO-Konfiguration muss sich das Zielsystem im CONFIG-Modus befin-den.

Hinweis

Produkte von DrittherstellernIm Allgemeinen funktioniert so ein „Scan“ auch für Produkte von Drittherstellern, jedochnicht ausnahmslos.


Unter dem Link

• TwinCAT 3 Engineering bzw.http://infosys.beckhoff.com/content/1033/tc3_engineering_overview/html/tc3_engineering_intro.htm

http://infosys.beckhoff.com/content/1033/tc3_engineering_overview/html/tc3_engineering_intro.htm

Schnelleinstieg


finden Sie weiterführende Informationen zur automatischen Suche nach IO-Teilnehmern mit der „Scan“-Funktion.

Scan starten

ü Im IO-Baum befindet sich der Eintrag „Devices“ [1].1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Eintrag „Devices“ [1].

ð Ein Kontextmenü öffnet sich.2. Wählen Sie den Eintrag „Scan“ [2].ð Das automatische Einlesen der Gerätekonfiguration beginnt.ð Eine Message-Box öffnet sich. Sie trägt den Hinweis, dass nicht alle Gerätetypen automatisch erkannt

werden können.

Nicht alle Gerätetypen …

ü Eine Message-Box ist geöffnet. Sie trägt den Hinweis, dass nicht alle Gerätetypen automatisch erkanntwerden können.

1. Bestätigen Sie diesen Hinweis mit der Schaltfläche „OK“ [1].ð Ein Dialog öffnet sich. Er zeigt die gefundenen IO-Geräte an.

Schnelleinstieg


IO-Geräte auswählen

ü Ein Dialog zeigt die gefundenen IO-Geräte an.ü Ein IO-Gerät kann mit einem Kontrollkästchen angewählt werden.1. Wählen Sie, falls es noch nicht angewählt ist, mit einem Kontrollkästchen [1] das IO-Gerät an, für das

Sie einen Antrieb konfigurieren möchten.2. Wählen Sie, falls sie noch nicht abgewählt sind, mit Kontrollkästchen die IO-Geräte ab, für die Sie

keinen Antrieb konfigurieren möchten.3. Betätigen Sie die Schaltfläche „OK“ [2], um Ihre Einstellungen zu bestätigen.ð Das Gerät, für das Sie einen Antrieb konfigurieren möchten, wird im IO-Baum unter dem Knoten

„Devices“ eingetragen.ð Eine Message-Box öffnet sich, die fragt, ob Sie nach neuen Boxen suchen möchten.

Nach neuen Boxen suchen

ü Eine Message-Box, die fragt, ob Sie nach neuen Boxen suchen möchten, ist geöffnet. Solche Boxenkönnen z.B. IO-Terminals oder Antriebsverstärker sein.

1. Betätigen Sie die Schaltfläche „Yes“ [1] dieser fragenden Message-Box.ð Gefundene IO-Geräte werden angefügt.ð Ein Dialog öffnet sich, der Ihnen mitteilt, dass Antriebsverstärker gefunden worden sind. Sie werden

gefragt, ob Antriebsverstärker nach angeschlossenen Motoren gescannt werden sollen.

Motoren scannen

Diese automatische Funktion entspricht dem manuellen Einfügen eines Antriebsverstärkers in die IO-Konfiguration, beschrieben im Abschnitt

• Antriebsverstärker manuell einfügen [} 17].

Schnelleinstieg


Hinweis

Beckhoff Motoren mit digitalem Typenschild• Ein automatisches Erkennen von Motoren ist nur möglich bei Motoren von der Firma

Beckhoff und mit digitalem Typenschild, das heißt mit einem Encoder.• Falls ein automatisches Erkennen nicht möglich ist, können Parameter eines Motors im

„TwinCAT Drive Manager“ manuell eingestellt werden.Ein Einstellen von Motor-Parametern von Hand kann auch für Diagnosezwecke wichtigsein.

ü In einem Dialog werden Sie gefragt, ob Motoren gescannt werden sollen.1. Beantworten Sie diese Frage, indem Sie die Schaltfläche „Yes“ [1] betätigen.ð Gefundene Motoren werden im IO-Baum an die Konfiguration angefügt.ð Ein Dialog öffnet sich, der fragt, ob der an die IO-Konfiguration angefügte Motor der NC-Konfiguration

hinzugefügt werden soll und mit der NC-Konfiguration verbunden werden soll.ð Wenn die Option „NC-Configuration“ angewählt und bestätigt worden ist, dann werden automatisch die

zugehörigen logischen Achsen für die Sollwertgenerierung angelegt und verknüpft.ð Der „Scan“ ist für die angewählten Geräte der angeschlossenen Hardware abgeschlossen.

Im Ergebnis ist für die angewählten Geräte der angeschlossenen Hardware eine Konfiguration im IO-Baum erstellt worden.

Antriebsverstärker: Weiterführende Informationen

Unter dem Link

• AX5000_Systemhandbuch_HW2 - Version 2.0 bzw.http://infosys.beckhoff.com/content/1031/ax5000_system_doku_hw2/index.html

finden Sie weiterführende Informationen zu Servoverstärkern der Baureihe „AX5000“.

Unter dem Link

• AX5000-TwinCAT Drive Manager bzw.http://infosys.beckhoff.com/content/1031/ax5000_tcdrivemanager/html/tcdm_title.htm

finden Sie weiterführende Informationen zum „TwinCAT Drive Manager“ für die Parametrierung vonServoverstärkern der Baureihe „AX5000“.

„EtherCAT drive(s) added“

Diese automatische Funktion entspricht dem manuellen Anlegen und Verbinden einer NC-Achse in denAbschnitten

• NC-Konfiguration einfügen, [} 19]

• Schaltfläche „Verknüpft mit E/A…“. [} 25]

http://infosys.beckhoff.com/content/1031/ax5000_system_doku_hw2/index.html

http://infosys.beckhoff.com/content/1031/ax5000_tcdrivemanager/html/tcdm_title.htm

Schnelleinstieg


ü Der Dialog „EtherCAT drive(s) added“ ist geöffnet.ü Dieser Dialog bietet Ihnen die Möglichkeit, die in die IO-Konfiguration eingefügte Achse zur NC-Konfigu-

ration oder zur CNC-Konfiguration hinzuzufügen und mit der jeweiligen Konfiguration zu verbinden.1. Wählen Sie mit dem Radio-Button die Option „NC-Configuration“ [1] aus, falls Sie die eingefügte Achse

zur NC-Konfiguration hinzufügen möchten.2. Bestätigen Sie Ihre Auswahl mit der Schaltfläche „OK“ [2].3. Wenn Sie die in die IO-Konfiguration eingefügten Achsen nicht zur NC-Konfiguration und auch nicht zur

CNC-Konfiguration hinzufügen möchten, dann haben Sie später die Möglichkeit, für die in die IO-Konfiguration eingefügten Achsen manuell NC-Achsen oder CNC-Achsen zu erstellen und mit den indie IO-Konfiguration eingefügten Achsen zu verbinden.Informationen dazu finden Sie im Abschnitt „NC-Konfiguration“ [} 19].ð Sie haben die Option „NC-Configuration“ [1] ausgewählt und mit der Schaltfläche „OK“ [2] bestätigt.

ð Die in die IO-Konfiguration eingefügte Achse wird zur NC-Konfiguration hinzugefügt und mit der NC-Konfiguration verbunden.

ð Im Rahmen der NC-Konfiguration wird im „MOTION“-Baum eine „NC-Task“ erstellt.ð Der „NC-Task“-Teilbaum enthält einen Teilbaum mit dem Namen „Axes“.ð Im „Axes“-Teilbaum wird für jede in der NC-Konfiguration erstellte Achse ein Modul angelegt. Jedes der

angelegten Module erhält einen Default-Namen. Etwa „Axis 1“, „Axis 2“, ….ð Jede Achse in einem Teilbaum innerhalb der NC-Konfiguration ist mit einer innerhalb der IO-

Konfiguration konfigurierten Achse verknüpft.

„Free Run“ aktivieren

Wenn der

• „Free Run“-Modus

aktiviert wird, dann

• können IO-Variablen von unterstützten Busklemmen ohne eine konfigurierte und aktivierte Taskgelesen und geschrieben werden.

• Dazu muss sich das Zielsystem im Konfigurations-Modus befinden.

ü Eine Message-Box fragt, ob der „Free Run“-Modus aktiviert werden soll.1. Falls Sie den „Free Run“-Modus nicht aktivieren möchten, dann beantworten Sie diese Frage mit

„Nein“ [1].ð Nachdem Sie die Schaltfläche „Nein“ [1] betätigt haben, schließt sich die Message-Box, und wird der

„Free Run“-Modus nicht aktiviert.

Schnelleinstieg


Hinweis

IO, MOTIONWirksamwerden der Konfiguration: „Activate Configuration“

• Eine Konfiguration wird nur dann auf einem Zielsystem wirksam, wenn sie für diesesZielsystem aktiviert wird.

• Auch eine durch „Scan“ festgestellte IO-Konfiguration müssen Sie für das vorgeseheneZielsystem aktivieren.

• Gleichfalls müssen Sie eine Konfiguration im MOTION-Teilbaum für das vorgeseheneZielsystem aktivieren.

• Dazu wählen Sie unter „Choose Target System“ das von Ihnen gewünschte Zielsystemaus.

• Aktivieren Sie anschließend die Konfiguration für das von Ihnen ausgewählte Zielsys-tem mit der Schaltfläche „Activate Configuration“.

3.3.2 Antriebsverstärker manuell einfügen

Antriebsverstärker von Hand in die IO-Konfiguration einfügen

Alternativ zu einem automatischen „Scan“ können Sie einen Antriebsverstärker auch von Hand in eine IO-Konfiguration einfügen.

Neues Element hinzufügen…

ü Im IO-Baum unter „Devices“ ist mindestens ein EtherCAT-Master-Gerät eingefügt.1. Klicken Sie im IO-Baum mit der rechten Maustaste auf das EtherCAT-Master-Gerät, zu dem Sie einen

Antrieb hinzufügen möchten.ð Ein Kontextmenü öffnet sich.

2. Wählen Sie den Kontextmenüeintrag „Add New Item…“ [1] an.ð Der Dialog „Insert EtherCAT Device“ öffnet sich.

Schnelleinstieg


Dialog: Einfügen eines EtherCAT-Gerätes

ü Der Dialog „Insert EtherCAT Device“ ist geöffnet.ü Unter „Type“ befindet sich im Gerätebaum der Eintrag „Drives“.1. Stellen Sie, falls erforderlich, mit dem Radio-Button unter „Port“ [1] die passende Option für einen Port

des Vorgängermoduls ein, an den der Antrieb angefügt werden soll.UnterTwinCAT 3 Engineering bzw.http://infosys.beckhoff.com/content/1031/tc3_engineering_overview/html/tc3_engineering_intro.htmfinden Sie weiterführende Informationen dazu.

2. Öffnen Sie unter „Type“ im Gerätebaum den Teilbaum „Drives“.3. Wählen Sie bei Bedarf, wenn der von Ihnen gesuchte Antriebsverstärker im Teilbaum „Drives“ nicht

auftaucht, eines oder mehrere der Kontrollkästchen „Extended Information“ [2], „Show HiddenDevices“ [3] und „Show Sub Groups“ [4] an.

4. Wählen Sie im geöffneten Teilbaum „Drives“ den Antrieb [5] aus, den Sie einfügen möchten.ð Die Schaltfläche „OK“ [6] wird aktiviert.

5. Tragen Sie gegebenenfalls im Textfeld „Name“ [7] einen Namen für den Antrieb ein, den Sie in die IO-Konfiguration einfügen möchten.

6. Betätigen Sie die Schaltfläche „OK“ [6], um Ihre Einstellungen zu bestätigen.ð Die von Ihnen ausgewählte Achse ist der IO-Konfiguration hinzugefügt worden, gegebenenfalls unter

dem von Ihnen eingetragenen Namen.

ð Der Dialog „EtherCAT drive(s) added“ (siehe Abschnitt Antriebsverstärker automatisch einlesen [} 12])öffnet sich.

http://infosys.beckhoff.com/content/1031/tc3_engineering_overview/html/tc3_engineering_intro.htm

Schnelleinstieg


3.4 NC-Konfiguration

In diesem Abschnitt

Im Abschnitt „NC-Konfiguration“ lernen Sie, …

• … wie Sie der NC-Konfiguration manuell eine NC-Task hinzufügen, …• … wie Sie NC-Achsen zu einer NC-Task hinzufügen, …• … wie Sie eine NC-Achse mit einer Achsvariablen innerhalb eines PLC-Projektes verknüpfen, …• … am Beispiel eines Servoverstärkers der Baureihe „AX5000“, wie Sie eine NC-Achse mit einem

Antriebsverstärker innerhalb der IO-Konfiguration verknüpfen.

Die Abkürzung „NC“ steht für „Numerical Control“.

NC-Software-Pakete oder CNC-Software-Pakete einbinden und verknüpfen

In dem Dialog „EtherCAT drive(s) added“, beschrieben im Abschnitt

• Antriebsverstärker automatisch einlesen [} 12],

wählen Sie aus, ob Sie im „MOTION“-Teilbaum

• eine NC-Konfiguration oder• eine CNC-Konfiguration

anlegen möchten.

Mit dem Anlegen einer jeweiligen Konfiguration binden Sie entweder

• NC-Software-Pakete oder• CNC-Software-Pakete

in die Gesamtkonfiguration Ihres TwinCAT-Projekts mit ein. Ferner verbinden Sie die in die IO-Konfigurationeingefügte Achse

• mit einer NC-Achse oder• mit einer CNC-Achse.

3.4.1 NC-Konfiguration einfügen

Motion: Neues Element hinzufügen…

1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den „MOTION“ [1]-Knoten.ð Ein Kontextmenü öffnet sich.

Schnelleinstieg


2. Wählen Sie den Kontextmenüeintrag „Add New Item…“ [2] an.ð Der Dialog „Insert Motion Configuration“ öffnet sich.

Dialog: Insert Motion Configuration

[1] Wählen Sie diesen Eintrag, wenn Sie eine NC-Konfiguration hinzufügen möchten.[2] Geben Sie der NC-Konfiguration, die Sie einfügen möchten, einen Namen.[3] Bestätigen Sie Ihre Einstellungen.

Motion-Konfiguration einfügenü Der Dialog „Insert Motion Configuration“ ist geöffnet.1. Wenn Sie eine NC-Konfiguration hinzufügen möchten, dann wählen Sie unter „Type“ im Baum den

Eintrag „NC/PTP NCI Configuration“ [1] an.2. Geben Sie im Textfeld „Name“ [2] der NC-Konfiguration, die Sie einfügen möchten, einen Namen.3. Bestätigen Sie Ihre Einstellungen mit der Schaltfläche „Ok“ [3].ð Im Teilbaum „MOTION“ wird eine NC-Task eingefügt.ð Der Teilbaum der NC-Task enthält den Eintrag „Axes“.

Achsen: Neues Element hinzufügen…

1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Knoten „Axes“ [1].ð Ein Kontextmenü öffnet sich.

Schnelleinstieg


2. Wählen Sie im Kontextmenü den Eintrag „Add New Item…“ [2] an.ð Der Dialog „Insert NC Axis“ öffnet sich.

Dialog: Einfügen einer NC-Achse

ü Mit dem geöffneten Dialog „Insert NC Axis“ können Sie zu der zugehörigen NC-Task eine oder mehrereAchsen hinzufügen.

1. Im Textfeld „Name“ [1] haben Sie die Möglichkeit, der Achse, die Sie einfügen möchten, einen Namenzu geben.

2. Wählen Sie in der DropDown-Box „Type“ [2] den Eintrag „Continuous Axis“ [2] aus, wenn Sie einekontinuierliche Achse oder mehrere kontinuierliche Achsen einfügen möchten.Eine kontinuierliche Achse ist zum Beispiel eine Servo-Achse, eine DC-Achse oder eine Stepper-Achse.

3. Mit dem NumericUpDown-Steuerelement „Multiple“ [3] können Sie mehrere Achsen mit gleichenEinstellungen in einem Schritt hinzufügen.

4. Bestätigen Sie Ihre Einstellungen mit der Schaltfläche „OK“ [4].ð Dem Teilbaum „Axes“ sind zum Beispiel zwei Achsen hinzugefügt worden.ð Im Beispiel haben diese beiden Achsen als Default-Namen die Namen „Axis 1“ und „Axis 2“ erhalten.ð Für die eingefügten Achsen haben Sie jeweils die Möglichkeit, den „Settings“-Dialog zu öffnen.ð Im „Settings“-Dialog können Sie die Achse einer NC-Task mit einer passenden Achse innerhalb der IO-

Konfiguration und mit einer Achse innerhalb einer PLC-Konfiguration verbinden.

Schnelleinstieg


3.4.2 NC-Software-Paket verbinden

[1] Doppelklicken Sie auf die NC-Achse, für die Sie einen Dialog öffnen möchten.

[1] Wählen Sie den Karteireiter „Settings“ an.

Öffnen des Dialogs „Settings“ [1] für eine NC-Achse1. Doppelklicken Sie auf die NC-Achse, für die Sie den „Settings“ [1]-Dialog öffnen möchten.2. Wählen Sie den Karteireiter „Settings“ [1] an.ð Der Dialog „Settings“ [1] ist für die von Ihnen bestimmte NC-Achse geöffnet.

Schnelleinstieg


Dropdown-Listenfeld „Axis Type“ [1]• Das Dropdown-Listenfeld „Axis Type“ [1] nimmt den Wert „Standard (Mapping via Encoder and Drive)“

an, wenn die in der NC-Konfiguration ausgewählte Achse mit keinem Gerät innerhalb der IO-Konfiguration verknüpft ist.

Schaltflächen „Link To I/O…“ [2] und „Link To PLC…“ [3]

Mit der Schaltfläche „Link To I/O…“ [2] verbinden Sie Schnittstellen des NC-Software-Pakets

• mit einem Antriebsverstärker innerhalb der IO-Konfiguration.

Mit der Schaltfläche „Link To PLC…“ [3] verbinden Sie Schnittstellen des NC-Software-Pakets

• mit einer Achsvariablen eines PLC-Projekts.

Hinweis

Wirksamwerden der Konfiguration: „Activate Configuration“• Eine Konfiguration wird nur dann auf einem Zielsystem wirksam, wenn sie für dieses

Zielsystem aktiviert wird.• Auch eine Konfiguration im „Settings“-Dialog müssen Sie für das vorgesehene Zielsys-

tem aktivieren.• Dazu wählen Sie unter „Choose Target System“ das von Ihnen gewünschte Zielsystem

aus.• Aktivieren Sie anschließend die Konfiguration für das von Ihnen ausgewählte Zielsys-

tem mit der Schaltfläche „Activate Configuration“.

Schnelleinstieg


3.4.3 Schaltfläche „Link To PLC…“

PLC-Projekt verbinden

Es gibt eine zyklische Kommunikation von der NC zur SPS und umgekehrt. Um diese Kommunikationeinzurichten, müssen NC-Achsen mit der SPS verknüpft werden.

Voraussetzungen:

• In einem PLC-Projekt, das sie verbinden möchten, ist eine Achsvariable vom Typ „AXIS_REF“angelegt worden.(Vergleiche Abschnitt „Kleines Beispiel-Programm zum Anfahren einer Zielposition“.)

• Das PLC-Projekt mit der Achsvariablen vom Typ „AXIS_REF“ ist erfolgreich erstellt worden.

Öffnen des Dialogs „Select Axis PLC Reference…“ü In einem PLC-Projekt ist eine Achsvariable vom Typ AXIS_REF angelegt worden.ü Das PLC-Projekt mit der Achsvariablen vom Typ AXIS_REF ist erfolgreich erstellt worden.

Nur Achsvariablen, deren PLC-Projekt nach ihrer Deklaration erfolgreich erstellt worden ist, werden imDialog „Select Axis PLC Reference…“ angezeigt.

ü Das Textfeld rechts neben der Schaltfläche „Link To PLC…“ [3] zeigt an, mit welcher Achsvariablen vomTyp AXIS_REF die in der NC-Konfiguration ausgewählte Achse verlinkt ist.

ü Sie möchten diesen Link ändern, einen Link erstellen oder einen Link aufheben.1. Öffnen Sie für diejenige Achse innerhalb der NC-Konfiguration, die Sie mit einer Achsvariablen vom Typ

AXIS_REF verlinken möchten oder deren Link Sie aufheben möchten, den Dialog „Settings“.2. Betätigen Sie die Schaltfläche „Link To PLC…“ [3].ð Der Dialog „Select Axis PLC Reference…“ öffnet sich.

Achsvariable auswählen

ü Nur Achsvariablen, deren PLC-Projekt nach ihrer Deklaration erfolgreich erstellt worden ist, werden imDialog „Select Axis PLC Reference…“ angezeigt.

ü Der Dialog „Select Axis PLC Reference…“ ist geöffnet.1. Benutzen Sie das Optionsfeld „Unused“ [1], um alle nicht verlinkten Achsvariablen vom Typ AXIS_REF

im Listenfeld anzeigen zu lassen.2. Benutzen Sie das Optionsfeld „All“ [2], um alle Achsvariablen vom Typ AXIS_REF im Listenfeld

anzeigen zu lassen. Auf diese Weise ist es möglich bestehende Konfigurationen zu ändern.

Schnelleinstieg


3. Wählen Sie im Listenfeld diejenige Achsvariable [3] vom Typ AXIS_REF aus, mit der Sie die in der NC-Konfiguration ausgewählte Achse verlinken möchten.

4. Wählen Sie den Eintrag „(none)“ [4] aus, falls Sie keine Achsvariable verlinken möchten oder Sie einenbestehenden Link zu einer Achsvariablen aufheben möchten.

5. Bestätigen Sie Ihre Auswahl mit der Schaltfläche „OK“ [5].ð Die in der NC-Konfiguration ausgewählte Achse wird Ihrer Auswahl entsprechend verlinkt.ð Das Textfeld rechts neben der Schaltfläche „Link To PLC…“ [2] zeigt an, mit welcher Achsvariablen vom

Typ AXIS_REF die in der NC-Konfiguration ausgewählte Achse verlinkt ist.

Sehen Sie dazu auch2 PLCopen [} 35]

3.4.4 Schaltfläche „Verknüpft mit E/A…“

Öffnen des Dialogs „Select I/O Box/Terminal …“ü Das Textfeld rechts neben der Schaltfläche „Link To I/O…“ [2] zeigt an, mit welchem Gerät innerhalb der

IO-Konfiguration die in der NC-Konfiguration ausgewählte Achse verknüpft ist.ü Sie möchten diese Verknüpfung ändern.1. Betätigen Sie die Schaltfläche „Link To I/O…“ [2].ð Der Dialog „Select I/O Box/Terminal …“ öffnet sich.

Antrieb auswählen

ü Der Dialog „Select I/O Box/Terminal …“ ist geöffnet.1. Benutzen Sie das Optionsfeld „Unused“ [1], um alle unbenutzten Antriebe in der Tabelle anzeigen zu

lassen.2. Benutzen Sie das Optionsfeld „All“ [2], um alle konfigurierten Antriebe in der Tabelle anzeigen zu

lassen. Auf diese Weise ist es möglich, bestehende Konfigurationen zu ändern.3. Wählen Sie in der Auswahltabelle den konfigurierten Antrieb [3] aus, den Sie mit der in der NC-

Konfiguration ausgewählten Achse verknüpfen möchten.4. Bestätigen Sie Ihre Auswahl mit der Schaltfläche „OK“ [4].

Schnelleinstieg


ð Die Verknüpfung ist Ihrer Auswahl entsprechend geändert worden.ð Das Textfeld rechts neben der Schaltfläche „Link To I/O…“ [2] zeigt an, mit welchem Gerät innerhalb der

IO-Konfiguration die in der NC-Konfiguration ausgewählte Achse verknüpft ist.• Wählen Sie im Dialog „Select I/O Box/Terminal …“ den Eintrag „(none)“ [5] aus, falls Sie kein Gerät

innerhalb der IO-Konfiguration verknüpfen möchten oder Sie eine bestehende Verknüpfung zu einemGerät innerhalb der IO-Konfiguration aufheben möchten.

• Im Beispiel hat das Dropdown-Listenfeld „Axis Type“ [1] den Wert „SERCOS Drive (e.g. EtherCAT SoEDrive, AX2xxx-B750)“ angenommen, nachdem die NC-Achse mit dem Antriebsverstärker „Drive 9(AX5203-0000-0201) # A“ verknüpft worden ist.

3.5 Grenzen für Positionen

In diesem Abschnitt

Hinweis

In diesem Abschnitt „Grenzen für Positionen“ werden rein funktionale Einstellungen erläu-tert, bei denen es sich nicht um Sicherheitsfunktionen im Sinne der Sicherheitstechnik han-delt.

Im Abschnitt „Grenzen für Positionen“ geben wir Ihnen Hinweise, …

• … wie Sie eine Kollision verhindern können.

Im Abschnitt „Grenzen für Positionen“ lernen Sie, …

• … wie Sie die Software-Endschalter aktivieren, …• … wie Sie die Schleppabstandsüberwachung aktivieren.

NC-Achse: Parameter

[1], [2] Software-Endschalter:Stellen Sie jeweils den Wert „TRUE“ ein.

[3] Schleppabstandsüberwachung:Stellen Sie den Wert „TRUE“ ein.

[4], [5] Software-Endschalter:Stellen Sie jeweils einen Wert ein, der eine ausreichende Bewegungsfreiheit gewährt und dieMöglichkeit einer Kollision ausschließt.

[6], [7] Schleppabstandsüberwachung:Stellen Sie jeweils einen Wert ein, der eine ausreichende Regelungsfreiheit gewährt und dieMöglichkeit einer Kollision ausschließt.

Schnelleinstieg


Grenzen für Positionen

VORSICHT

Um eine Kollision zu verhindern, …• … aktivieren Sie die Software-Endschalter, …• … aktivieren Sie die Schleppabstandsüberwachung, …• … empfehlen wir, für eine erste Inbetriebnahme freidrehende Achsen zu verwenden.

Skalierungsfaktor und Drehrichtung

VORSICHT

Skalierungsfaktor und DrehrichtungBeachten Sie ferner, daß Sie

• Skalierungsfaktor und• Drehrichtung

noch nicht eingestellt haben.Skalierungsfaktor und Drehrichtung können Sie im

• „Drive Manager“

eines Antriebsverstärkers einstellen.Doppelklicken Sie dazu innerhalb der

• IO-Konfiguration

auf den Antriebsverstärker, für den Sie den „Drive Manager“ öffnen möchten.

Software-Endschalter aktivieren1. Wählen Sie im „Axes“-Teilbaum diejenige NC-Achse aus, für die Sie Software-Endschalter aktivieren

möchten.2. Öffnen Sie für diese NC-Achse den Dialog „Parameter“.3. Stellen Sie für den Parameter „Limit Switches: Soft Position Limit Minimum Monitoring“ den Wert „TRUE“

ein. Benutzen Sie dazu die dazugehörige DropDown-Box in der Tabellenspalte „Offline Value“.

4. Stellen Sie für den Parameter „Limit Switches: Soft Position Limit Maximum Monitoring“ den Wert„TRUE“ ein. Benutzen Sie dazu die dazugehörige DropDown-Box in der Tabellenspalte „Offline Value“.

5. Stellen Sie mit dem Parameter „Limit Switches: Minimum Position“ für den kleinsten Positionswert, derangefahren werden kann, einen Wert ein, der eine ausreichende Bewegungsfreiheit gewährt und dieMöglichkeit einer Kollision ausschließt.

6. Stellen Sie mit dem Parameter „Limit Switches: Maximum Position“ für den größten Positionswert, derangefahren werden kann, einen Wert ein, der eine ausreichende Bewegungsfreiheit gewährt und dieMöglichkeit einer Kollision ausschließt.

ð Sie haben für die im „Axes“-Teilbaum ausgewählte NC-Achse die Software-Endschalter aktiviert.

Schleppabstandsüberwachung aktivieren1. Wählen Sie im „Axes“-Teilbaum diejenige NC-Achse aus, für die Sie Software-Endschalter aktivieren

möchten.2. Öffnen Sie für diese NC-Achse den Dialog „Parameter“.3. Stellen Sie für den Parameter „Monitoring: Position Lag Monitoring“ den Wert „TRUE“ ein.

Benutzen Sie dazu die dazugehörige DropDown-Box in der Tabellenspalte „Offline Value“.

Schnelleinstieg


4. Stellen Sie mit dem Parameter „Monitoring: Maximum Position Lag Value“ für den größten zulässigenSchleppabstand einen Wert ein, der eine ausreichende Regelungsfreiheit gewährt und die Möglichkeiteiner Kollision ausschließt.In der Regel ist der Default-Wert ein guter Wert.

5. Stellen Sie für den Parameter „Monitoring: Maximum Position Lag Filter Time“ einen Wert ein, der eineausreichende Regelungsfreiheit gewährt und die Möglichkeit einer Kollision ausschließt.In der Regel ist der Default-Wert ein guter Wert.

ð Sie haben für die im „Axes“-Teilbaum ausgewählte NC-Achse die Schleppabstandsüberwachungaktiviert.

3.6 Manuelles Fahren

In diesem Abschnitt

Im Abschnitt „Manuelles Fahren“ lernen Sie, …

• … wie Sie mit dem „Online“-Dialog für eine NC-Achse die allgemeine Software- und Regler-Freigabesetzen, …

• … wie Sie mit dem „Online“-Dialog für eine NC-Achse die Vorschubfreigaben für die positive undnegative Fahrtrichtung erteilen, …

• … wie Sie mit dem „Online“-Dialog für eine NC-Achse eine Achse manuell verfahren können.

Konfigurations-Modus• Im „Config Mode“ ist der „Online“-Dialog für eine NC-Achse ausgegraut.

Hinweis

Manuelles Fahren - „Link To PLC…“Für ein manuelles Fahren:

• Setzen Sie im „Settings“-Dialog der NC-Achse den Eintrag „Link To PLC…“ auf denWert „(none)“.

• Oder stoppen Sie das PLC Programm (Schaltfläche „Stop“).

Hinweis

Manuelles Fahren - Konfiguration AktivierenFür ein manuelles Fahren: Aktivieren Sie die Konfiguration, um Änderungen an der Konfi-guration auf das Zielsystem zu übertragen.

GEFAHR

Verletzungsgefahr durch Bewegung von Achsen!Durch die Inbetriebnahme kommt es zu einer Bewegung von Achsen. Dadurch kann es zuVerletzungen an Körperteilen kommen. Gewähren Sie einen geeigneten Sicherheitsab-stand, und halten Sie sich nicht im Bewegungsraum auf.

Run-Modus, Reglerfreigabe, Fahren

Für ein manuelles Fahren …

• … starten Sie das TwinCAT-System neu in den Run-Modus.

Der

• „Online“-Dialog für eine NC-Achse

eignet sich als

• Inbetriebnahme-Visualisierung

für eine erste Inbetriebnahme einer Achse.

Schnelleinstieg


WARNUNG

Achsposition bei einer ersten InbetriebnahmeIn der Regel wird vor einer ersten Inbetriebnahme die Achsposition falsch angezeigt. Des-halb sollte vor einer ersten Inbetriebnahme ein Homing durchgeführt werden oder als einNull-Positions-Offset eine Positions-Spannung angelegt werden.

Nachdem Sie das TwinCAT-System neu in den Run-Modus gestartet haben, sind im „Online“-Dialog für dieNC-Achse „Standard (Mapping via Encoder and Drive)“ die Kontrollkästchen

• „Ready“ und• „NOT Moving“

jeweils im Gruppenfeld „Status (log.)“ angewählt.

Für ein manuelles Fahren …

• … setzen Sie die Reglerfreigabe, …• … fahren Sie mit den Schaltflächen F1 - F6 und F8 - F9.

Reglerfreigabe setzen• Zum Setzen der Reglerfreigabe muß der Antrieb betriebsbereit sein.

„Ready“ • Wenn gesetzt, dann ist der Antrieb betriebsbereit.• Die Simulationsachse ist in der Regel betriebsbereit.

Die Schaltfläche „Set“ im Gruppenfeld „Enabling“ im „Online“-Dialog einer NC-Achse öffnet den Dialog „SetEnabling“ zum Setzen der Reglerfreigabe für die entsprechende Achse.

Schnelleinstieg


„Controller“ • Wird benötigt, damit Positionsregelung aktiv ist.• Ohne Reglerfreigabe ist der Regler nicht aktiv.• Wenn mit PLC verknüpft: Entspricht dem Eingang Enable des MC_Power-

Funktionsbausteins.

„Feed Fw“ • Ohne Freigabe in positive Richtung kann die Achse nicht in positive Richtunggestartet werden.

• Wenn die Achse in positive Richtung fährt und dabei die Freigabe in positiveRichtung weggenommen wird, dann wird die Achse gestoppt.Wenn diese Wegnahme der Freigabe daraufhin wieder rückgängig gemachtwird, dann fährt die Achse nicht automatisch wieder an.

• Wenn mit PLC verknüpft: Entspricht dem Eingang Enable_Positive desMC_Power-Funktionsbausteins.

„Feed Bw“ • Ohne Freigabe in negative Richtung kann die Achse nicht in negative Richtunggestartet werden.

• Wenn die Achse in negative Richtung fährt und dabei die Freigabe in negativeRichtung weggenommen wird, dann wird die Achse gestoppt.Wenn diese Wegnahme der Freigabe daraufhin wieder rückgängig gemachtwird, dann fährt die Achse nicht automatisch wieder an.

• Wenn mit PLC verknüpft: Entspricht dem Eingang Enable_Negative desMC_Power-Funktionsbausteins.

„Override“ • Beeinflußt prozentual die Geschwindigkeit aller Fahrkommandos. Es ist 0 ≤Override ≤ 100.0.

Die Schaltflächen F1 - F6 und F8 - F9

• Fahren Sie mit den Schaltflächen F1 - F6 und F8 - F9.

„F1“ Schnelles Fahren in negative Fahrtrichtung.

„F2“ Langsames Fahren in negative Fahrtrichtung.

„F3“ Langsames Fahren in positive Fahrtrichtung.

„F4“ Schnelles Fahren in positive Fahrtrichtung.

„F5“ Fährt mit Zielgeschwindigkeit zur Zielposition.

Schnelleinstieg


„F6“ Stoppt Achsbewegung.

„F8“ Reset.

„F9“ Startet Homing-Sequenz.

3.7 PLCopen

In diesem Abschnitt

Im Abschnitt „PLCopen“ lernen Sie, …

• … wie Sie Ihrem PLC-Projekt eine Referenz hinzufügen, um Motion-Control nach „PLCopen“ benutzenzu können.

Im Abschnitt „PLCopen“ stellen wir Ihnen kurz …

• … die MC-Achsvariable AXIS_REF, …• … den „MC_Power“-Baustein für das Setzen von Freigaben, …• … den „MC_MoveAbsolute“-Baustein zum Anfahren einer Zielposition

vor.


Unter dem Link

• TwinCAT 3 PLC Lib: Tc2_MC2 bzw.http://infosys.beckhoff.com/content/1031/tcplclib_tc2_mc2/index.html


• zu Motion-Control nach „PLCopen“,• zur TwinCAT 3 PLC-Library „Tc2_MC2“.

Unter dem Link

• PLC bzw.http://infosys.beckhoff.com/content/1031/tc3_plc_intro/index.html


• zur PLC-Programmierung.

Öffnen des Dialogs „Add Library“• Um Motion-Control nach „PLCopen“ nutzen zu können, müssen Sie Ihrem PLC-Projekt eine Referenz

hinzufügen.

http://infosys.beckhoff.com/content/1031/tcplclib_tc2_mc2/index.html

http://infosys.beckhoff.com/content/1031/tc3_plc_intro/index.html

Schnelleinstieg


ü Sie haben ein neues PLC-Projekt, z.B. ein neues „Standard PLC Project“, angelegt.1. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Ordner „References“ [1] in dem PLC-Projekt, dem Sie

eine Referenz hinzufügen möchten.ð Ein Kontextmenü öffnet sich.

2. Klicken Sie auf den Eintrag „Add library…“ [2] des Kontextmenüs.ð Der Dialog „Add Library“ öffnet sich.

Bibliothek auswählen

„Tc2_MC2“ ist die Standard-Bibliothek

• für Motion-Control nach „PLCopen“,• PTP-Bewegung („Point to Point Motion“) und• Achsverwaltung.

Schnelleinstieg


ü Der Dialog „Add Library“ ist geöffnet.1. Wählen Sie die Bibliothek aus, die Sie dem PLC-Projekt hinzufügen möchten.2. Dazu schalten Sie den Dialog „Add Library“ in den „Category View“ [1], falls er sich in einer anderen

Ansicht befindet.3. Klappen Sie den Teilbaum „Motion“ [2] auf.4. Klappen Sie im „Motion“ [2]-Teilbaum den Teilbaum „PTP“ [3] auf.5. Wählen Sie die Bibliothek „Tc2_MC2“ [4] an.6. Bestätigen Sie Ihre Auswahl mit der Schaltfläche „OK“ [5].ð Eine Referenz auf die Bibliothek „Tc2_MC2“ [4] wird in dem PLC-Projekt, dem Sie diese Referenz

hinzufügen möchten, angelegt.

MC-Achsvariable

• Unsere PLC-Achsvariable MAIN.axis hat den Datentyp AXIS_REF.

Der Datentyp AXIS_REF

• enthält Information zu einer Achse,• ist eine Schnittstelle zwischen der PLC und der NC,• wird den MC-Funktionsbausteinen als Referenz auf eine Achse mitgegeben.

Schnelleinstieg


Hinweis

Auffrischen der Status-Datenstruktur in AXIS_REFDie Status-Datenstruktur Status vom Typ ST_AxisStatus

• enthält zusätzliche oder aufbereitete Statusinformation zu einer Achse,• enthält Diagnoseinformation für eine Achse,• wird nicht zyklisch aufgefrischt, sondern muss durch das PLC-Programm aktualisiert

werden.

Der Aufruf der Aktion ReadStatus() von AXIS_REF• aktualisiert die Status-Datenstruktur,• sollte einmalig am Anfang jedes PLC-Zyklusses getätigt werden.

Innerhalb eines PLC-Zyklusses• ändert sich die Statusinformation nicht,• kann nach dem Aufruf von ReadStatus() innerhalb des gesamten PLC-Programms

auf die aktuelle Statusinformation in AXIS_REF zugegriffen werden.

Die Natur der Status-Datenstruktur ist rein informativ. Daher ist ihr Gebrauch nichtzwingend erforderlich. Dennoch, um nicht irreführend zu sein, muss die Status-Daten-struktur korrekt verwendet werden, wenn sie verwendet wird.

PROGRAM MAINVAR axis: AXIS_REF;END_VAR

axis.ReadStatus();

Simulations-Achse

[1] Für das Fahren mit MC-Bausteinen haben wir unsere lokale MC-Achsvariable MAIN.axis mitder NC-Achse verbunden.

[2] Als NC-Achse haben wir unter „Axis Type“ die Simulations-Achse „Standard (Mapping viaEncoder and Drive)“ eingestellt.

[3] Für eine Simulations-Achse bleibt der Eintrag „Link To I/O…“ leer.

MC_Power

Schnelleinstieg


• Der Funktionsbaustein „MC_Power“ schaltet die Software-Freigabe einer Achse.

MC_Power: Eingänge (Auszug)

Enable: BOOL; Setzt die allgemeine Software- und Regler-Freigabe für eine Achse.Freigabe erteilt, wenn Enable = TRUE.Entspricht im Dialog „Set Enabling“ dem Kontrollkästchen „Controller“.Freigabe erteilt, wenn Kontrollkästchen gesetzt.

Enable_Positive: BOOL; Setzt für eine Achse die Vorschubfreigabe für die positive Fahrtrichtung.Freigabe erteilt, wenn Enable_Positive = TRUE.Entspricht im Dialog „Set Enabling“ dem Kontrollkästchen „Feed Fw“.Freigabe erteilt, wenn Kontrollkästchen gesetzt.

Enable_Negative: BOOL; Setzt für eine Achse die Vorschubfreigabe für die negative Fahrtrichtung.Freigabe erteilt, wenn Enable_Negative = TRUE.Entspricht im Dialog „Set Enabling“ dem Kontrollkästchen „Feed Bw“.Freigabe erteilt, wenn Kontrollkästchen gesetzt.

Override: LREAL; Beeinflußt prozentual die Geschwindigkeit aller Fahrkommandos.Es ist 0 ≤ Override ≤ 100.0.

MC_MoveAbsolute

• Der Funktionsbaustein „MC_MoveAbsolute“ startet eine Positionierung auf eine absolute Zielpositionund überwacht die Achsbewegung über den gesamten Fahrweg.

MC_MoveAbsolute: Eingänge (Auszug)

Execute: BOOL; Eine steigende Flanke an diesem Eingang führt das Kommando aus.

Position: LREAL; Absolute Zielposition, auf die positioniert werden soll.

Velocity: LREAL; Maximale Geschwindigkeit, mit der gefahren werden soll. Ein positiverWert.

Kleines Beispiel-Programm zum Anfahren einer Zielposition

Unser Programm „MAIN“ zeigt ein kurzes Beispiel, mit dem eine Zielposition angefahren werden soll.

PROGRAM MAIN: DeclarationPROGRAM MAINVAR axis: AXIS_REF; fbAxisPower: MC_Power; fbAxisMoveAbsolute: MC_MoveAbsolute; bEnable: BOOL := FALSE; fOverride: LREAL := 100; bMove: BOOL := FALSE;

Schnelleinstieg


fTargetPosition: LREAL := 90; fTargetVelocity: LREAL := 5;END_VAR

PROGRAM MAIN: Implementationaxis.ReadStatus();

fbAxisPower( Axis:= axis, Enable:= bEnable, Enable_Positive:= bEnable, Enable_Negative:= bEnable, Override:= fOverride, BufferMode:= , Options:= , Status=> , Busy=> , Active=> , Error=> , ErrorID=> );

fbAxisMoveAbsolute( Axis:= axis, Execute:= bMove, Position:= fTargetPosition, Velocity:= fTargetVelocity, Acceleration:= , Deceleration:= , Jerk:= , BufferMode:= , Options:= , Done=> , Busy=> , Active=> , CommandAborted=> , Error=> , ErrorID=> );

MAIN: Lokale Variablen

axis: AXIS_REF; Instanz einer MC-Achse. Diese Instanz kann mit einer NC-Achse verknüpft werden.

fbAxisPower: MC_Power; Instanzvariable des MC_Power-Funktionsbausteins.

fbAxisMoveAbsolute:MC_MoveAbsolute;

Instanzvariable des MC_MoveAbsolute-Funktionsbausteins.

bEnable: BOOL := FALSE; Schaltet die Eingänge Enable, Enable_Positive undEnable_Negative des MC_Power-Bausteins.

fOverride: LREAL := 100; Override-Wert für den Eingang Override des MC_Power-Bausteins.

bMove: BOOL := FALSE; Positive Flanke schaltet den Eingang Execute desMC_MoveAbsolute-Bausteins.

fTargetPosition: LREAL := 90; Zielpositions-Wert für den Eingang Position desMC_MoveAbsolute-Bausteins.

fTargetVelocity: LREAL := 5; Zielgeschwindigkeits-Wert für den Eingang Velocity desMC_MoveAbsolute-Bausteins.

Schnelleinstieg


3.8 Fahren mit MC_Power und MC_MoveAbsolute

In diesem Abschnitt

Im Abschnitt „Fahren mit MC_Power und MC_MoveAbsolute“ lernen Sie, …

• … wie Sie mit dem MC_Power-Baustein für eine Achse die allgemeine Software- und Regler-Freigabeund die Vorschubfreigabe für die positive und negative Fahrtrichtung setzen, …

• … wie Sie mit dem MC_MoveAbsolute-Baustein eine Zielposition anfahren.

NC-Achse: „Online“

Nachdem wir

• das TwinCAT-System neu in den Run-Modus gestartet haben,

sind im „Online“-Dialog für die NC-Achse „Standard (Mapping via Encoder and Drive)“ die Kontrollkästchen

• „Ready“ und• „NOT Moving“

jeweils im Gruppenfeld „Status (log.)“ angewählt.

GEFAHR

Verletzungsgefahr durch Bewegung von Achsen!Durch die Inbetriebnahme kommt es zu einer Bewegung von Achsen. Dadurch kann es zuVerletzungen an Körperteilen kommen. Gewähren Sie einen geeigneten Sicherheitsab-stand, und halten Sie sich nicht im Bewegungsraum auf.

MAIN [Online]: MC_Power• Wir loggen das kompilierte PLC-Projekt mit der Schaltfläche „Login“ ein.• Wir starten das PLC-Programm mit der Schaltfläche „Start“.

Schnelleinstieg


1. Wir öffnen die Online-Ansicht für unser Programm MAIN.2. Im „Declaration“-Teil unseres Programms MAIN setzen wir die lokale Variable bEnable auf den Wert

TRUE.

Schnelleinstieg


ð Dadurch ist für die Achse axis die allgemeine Software- und Regler-Freigabe gesetzt worden, ist dieVorschubfreigabe für die positive Fahrtrichtung erteilt worden und ist die Vorschubfreigabe für dienegative Fahrtrichtung erteilt worden.

ð Im „Online“-Dialog der NC-Achse enthält das Textfeld „Override“ den Prozentwert 100.0000entsprechend dem Wert der Variablen fOverride.

ð Im „Online“-Dialog der NC-Achse werden im Gruppenfeld „Enabling“ die Kontrollkästchen „Controller“,„Feed Fw“ und „Feed Bw“ gesetzt.

MAIN [Online]: MC_MoveAbsoluteü Die Online-Ansicht für unser Programm MAIN ist geöffnet.ü Die Variable bMove hat den Wert FALSE.1. Im „Declaration“-Teil unseres Programms MAIN setzen wir die Variable bMove auf den Wert TRUE und

erzeugen damit eine positive Flanke.ð Dadurch erhält im „Implementation“-Teil der Eingang Execute des MC_MoveAbsolute-Bausteins den

Wert TRUE und eine positive Flanke.ð Während der Fahrt wird im „Online“-Dialog im Gruppenfeld „Status (log.)“ der NC-Achse das

Kontrollkästchen „NOT Moving“ zurückgesetzt und werden die Kontrollkästchen „Moving Fw“ und „HasJob“ gesetzt.

ð Wenn die NC-Achse an der Zielposition angekommen ist, dann werden die Kontrollkästchen „MovingFw“ und „Has Job“ zurückgesetzt und wird das Kontrollkästchen „NOT Moving“ wieder gesetzt.

ð Wenn die NC-Achse an der Zielposition angekommen ist, dann werden im Gruppenfeld „Status (phys.)“die Kontrollkästchen „In Target Pos.“ und „In Pos. Range“ gesetzt.

Während der Fahrt sind im Gruppenfeld „Status (log.)“

• „Moving Fw“,• „Has Job“

gesetzt.

Wenn die NC-Achse an der Zielposition angekommen ist, dann ist im Gruppenfeld „Status (log.)“

• „NOT Moving“

und sind im Gruppenfeld „Status (phys.)“

Schnelleinstieg


• „In Target Pos.“ und• „In Pos. Range“

gesetzt.

• Wir setzen die Variable „bMove“ wieder auf den Wert FALSE, um bei Bedarf später eine neue positiveFlanke erzeugen zu können.

Software-Freigabe zurücksetzen1. Wir setzen die Variable bEnable zurück auf den Wert FALSE.ð Damit nehmen wir die Vorschubfreigabe für die positive Fahrtrichtung, die Vorschubfreigabe für die

negative Fahrtrichtung und die allgemeine Software- und Regler-Freigabe für die NC-Achse zurück.ð Im „Online“-Dialog der NC-Achse wird der „Override“-Wert auf den Wert 0.0000 zurückgesetzt.ð Im „Online“-Dialog der NC-Achse werden im Gruppenfeld „Enabling“ die Kontrollkästchen „Controller“,

„Feed Fw“ und „Feed Bw“ zurückgesetzt.

3.9 Scope

In diesem Abschnitt

Im Abschnitt „Scope“ lernen Sie, …

• … wie Sie mit „TwinCAT 3 Scope“ ein YT-Diagramm für Fahrweg und Fahrgeschwindigkeitaufnehmen.

TwinCAT 3 Scope

Mit „TwinCAT 3 Scope“ können Variablen in TwinCAT

• aufgezeichnet („TwinCAT 3 Scope Server“) und• grafisch zur Anzeige gebracht („TwinCAT 3 Scope View“)

werden.

Teilbaum für ein „TwinCAT Measurement“-Projekt

Im „Solution Explorer“ wird für ein „TwinCAT Measurement“-Projekt ein eigener Teilbaum angelegt.

Schnelleinstieg


YT-Diagramm Aufnehmen1. Wir legen ein „TwinCAT Measurement“-Projekt an.2. In dem „TwinCAT Measurement“-Projekt legen wir ein „Scope YT Project“ an.

ð Ein „YT Chart“ wird angelegt.3. Dem „YT Chart“ fügen wir eine zweite Achse hinzu.4. An einer Y-Achse lassen wir den Wert der Variablen ActPos der NC-Achse aus der NC-Konfiguration

auftragen.5. An der anderen Y-Achse lassen wir den Wert der Variablen ActVelo der NC-Achse aus der NC-

Konfiguration auftragen.6. Kurz bevor wir unsere NC-Achse verfahren, starten wir mit der Schaltfläche „Record“ für unseren „YT

Chart“ eine Aufnahme.7. Kurz nachdem unsere NC-Achse an der Zielposition angekommen ist, stoppen wir mit der Schaltfläche

„Stop Record“ für unseren „YT Chart“ unsere Aufnahme.ð Eine „Scope“-Aufnahme veranschaulicht für unsere Fahrt mit der NC-Achse Fahrweg und

Fahrgeschwindigkeit über der Zeit.

Schnelleinstieg


Fahrweg und Fahrgeschwindigkeit

Scope: Weiterführende Informationen

Unter dem Link

• TF3300 TC3 ScopeServer bzw.http://infosys.beckhoff.com/content/1031/tf3300_tc3_scopeserver/index.html

finden Sie weiterführende Informationen zum „TwinCAT 3 Scope Server“.

Unter dem Link

• TE13xx | TC3 ScopeView bzw.http://infosys.beckhoff.com/content/1031/te13xx_tc3_scopeview/index.html

finden Sie weiterführende Informationen zu „TwinCAT 3 Scope View“.

http://infosys.beckhoff.com/content/1031/tf3300_tc3_scopeserver/index.html

http://infosys.beckhoff.com/content/1031/te13xx_tc3_scopeview/index.html

Date post:	07-Sep-2019
Category:	Documents
Upload:	others
View:	5 times
Download:	0 times

Handbuch NC PTP: Schnelleinstieg - download.beckhoff.com · TC3 NC PTP realisiert Motion Control...

Documents