TWK-ELEKTRONIK GmbH D-40041 Düsseldorf Tel. +49 211 96117-0 info@twk.deHeinrichstrasse 85 Postfach 10 50 63 Fax +49 211 637705 www.twk.de

Absoluter Drehgeber TBD/TRDmit PROFIBUS-DP-Schnittstelle

Dokumenten Nr.: TRD 11868 MDDatum: 07.02.2017

Profibus Eigenschaften- Profibus-DP-V0-Slave

- AdresseundAbschlusswiderständeinderAnschlusshaube perDIP-Schaltereinstellbar

- Übertragungsratebis12MBaud

- SetzendesReferenzwertesüberdieAusgangsdatender SteuerungundüberPresettaster

- ParametrierbarüberProfibus

Ausführung als Monotour- oder Multitour- Drehgeber

Berührungsloses, verschleißfreies Sensorsystem nach dem Hall-Prinzip

Hohe Vibrations- und Schockfestigkeit durch robusten mechanischen Aufbau

Auflösung bis 8192 Schritte / 360° (13 Bit)

Messbereich: 4096 Umdrehungen (12 Bit)

Schutzart: IP 66, IP 69K (auf Anfrage)

Preset-Taster in der Anschlusshaube

Option: Seilzug-Ausführung mit integriertem Drehgeber: TRD125-D

Aufbau und FunktionErfassung vonWinkelposition und Umdrehungen mittelsHallsensoren-MultitourversionmitabsolutemMultitourge-triebefürbiszu4096Umdrehungen-DatenausgabesowieParametrierungundDiagnoseüberProfibus-DP.

Robustes Gehäuse aus seewasserfestem Aluminiumoder nichtrostendem Stahl - Welle aus nichtrosten-dem Stahl - Kugellager mit Wellendichtring - Sensor-schaltung bestehend aus ASIC mit Hall-Elementen- Elektrische Anschlüsse über Anschlusshaube mit Kabelverschraubungen.

DieDrehgebersindzumdirektenAnschlussandenPRO-FIBUS-DPkonzipiert.DieSchnittstellewirdmitdemSPC3Siemens PROFIBUS Controller realisiert. Das ProtokollistentsprechendDP-SlaveClass2FunktionalitätgemäßProfibus-ProfileforEncoders,No.3.062ausgelegtundwirdimAnwenderhandbuchTRD 12770detailliertbeschrieben.

Der TRD ist mechanisch und elektrisch kompatibel zumelektro-optischenDrehgeberCRD.

DieSeilzugversionmitintegriertemDrehgeberbietetsehrkompakte Längenmessung bis 10 Meter: AusführungTRD125-D.... Datenblatt für den mechanischen Aufbau:125-D13794

Datum: 07.02.2017 Seite 2 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD

Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD

Technische Daten

* AusSichtderSteuerung.** DieseWertegeltenbeimaximalerWellenbelastung.BeigeringerenBelastungensindhöhereWerteerreichbar.

Eingangsdaten * 4BytePosition4ByteGeschwindigkeit(abFirmware-Version1.02)

Ausgangsdaten * 4BytePreset

Elektrische Daten Sensorsystem: ASICmitHall-Elementen Betriebsspannung: +13,5VDCbis+30VDC(Verpolungsschutz) Leistungsaufnahme: <2W,Einschaltstrom<250mA Auflösung: 4096Schritte/360°-(12Bit)oder8192Schritte/360°-(13Bit) Messbereich: 4096UmdrehungenGesamtschrittzahl: max.25BitAbsolutgenauigkeit: ±0,2%(bezogenaufeineUmdrehung),Monotourversion:±0,1% Ausgabecode: Binär Codeverlauf: CW/CCW InterneAktualisierungszeit ≤2ms

Mechanische Daten Betriebsdrehzahl: 1.000min-1max.(Optionbis4.000min-1) Winkelbeschleunigung: 105rad/s²max. Trägheitsmoment(Rotor): 20gcm² Betriebsdrehmoment: ≤ 8Ncm (beiDrehzahl500min-1) Anlaufdrehmoment: ≤4Ncm Zul.Wellenbelastung: 250Naxial 250Nradial Lagerlebensdauer**: > 109Umdrehungen Masse: ca.0,450kg

Umgebungsdaten Arbeitstemperaturbereich: -40°Cbis+85°C Lagertemperaturbereich: -20°Cbis+60°C (bedingtdurchVerpackung) Widerstandsfähigkeit: gegenSchock: 500m/s²;11ms DIN EN 60068-2-27 gegenVibration: 500m/s²;10...2000Hz DIN EN 60068-2-6 EMV-Normen: EN61000-6-2(Störfestigkeit) EN61000-6-4(Störaussendung) (NurbeiEinsatzvongeschirmtenAnschlussleitungen) Schutzart: IP66,IP69K(aufAnfrage) (DINEN60529)

Elektrische AnschlüsseAnschlusshaubemitKabelverschraubungenfür:

dieVersorgungsspannung(+UB=24VDC,-UB=0VDC),KabelverschraubungM12x1,5 BusIn(A,B),KabelverschraubungM16x1,5 BusOut(A‘,B‘),KabelverschraubungM16x1,5

Datum: 07.02.2017 Seite 3 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD

Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD

Technische Daten

Busspezifische DatenSpezifikation: PROFIBUS-DP-V0,Slave-TeilnehmerSPC3SiemensPROFIBUSControllerSchnittstelle: Line-DrivernachRS485,galvanischgetrenntdurchMagnetkopplerDatenrate: 9,6kBaudbis12MBaudStationsadresse: 1bis126überDIP-Schaltereinstellbar,Defaultwert:123 GSD-Datei: NachSpecifikationforPROFIBUSDeviceDescriptionandDeviceIntegration Volume1:GSDPNO-OrderNo:2.122 Freeze-Mode: wirdunterstütztSync-Mode: wirdunterstütztAutomatischeBaudratensuche: wirdunterstütztDiagnosebytes Class2: 63Diagnosebytes* Class1: 16DiagnosebytesUser-Parameterbytes Class2: 32Byte Class1: 2BytesKonfigurationsmöglichkeiten: sieheuntenstehendeTabelle

*VerkürzteDiagnose(16Bytes)einstellbar.

Konfigurationsmöglichkeiten gemäß PROFIBUS-Profile for Encoders No. 3.062

Konfiguration Class Daten IdentifierbyteClass232BitIn/Out32BitVelocity 2 64BitIn/Outputdata F3Class232BitIn/Out 2 32BitIn/Outputdata F1Class216BitIn/Out 2 16BitIn/Outputdata F0Class132BitIn 1 32BitInputdata D1Class116BitIn 1 16BitInputdata D0

Programmierbare Parameter

Parameter Wertebereich ParameterbeschreibungCodeverlauf CW/CCW CW(clockwise):SteigendeWertebeimDrehenimUhrzei-

gersinnCCW(counterclockwise):FallendeWertebeimDrehenimUhrzeigersinn(BlickrichtungaufdieWelle)

Skalierungsfunktion disable/enable FreigabederEinstellungderParameterAuflösungundGe-samtschrittzahl

EinheitderGeschwindigkeit Steps/10ms,Steps/100ms abFirmware-Version1.02VerkürzteDiagnose nein/ja ReduzierungderAnzahlderDiagnosebytesauf16ByteAuflösung[Schritte/360°] 1...4096(8192) SchritteproUmdrehung(360°)Gesamtschrittzahl [Schritte]

1...16777216(33554432) bzw.4096(8192)beimMonotour-Drehgeber

GesamterMessbereich

Referenzwert 0...Gesamtschrittzahl-1 (ProgrammierungüberdieAusgangsdaten)

(DieWerteinKlammerngeltenfürdenTRDxx-xx8192R4096C2ZDxx)

Datum: 07.02.2017 Seite 4 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD

Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD

Prinzipschaltbild

Elektrischer Anschluss

Anschlusshaube ZKDDieHaubewird als getrennte Bestellposition geführt und geliefert. Sie kann durch Lösen von zwei Schrauben vom DrehgeberfürEinstellzweckegetrenntwerden.

DÜSSELDORF

TWK-ELEKTRONIK

Preset-Taster)

Schraubstopfen

schrauben M3Befestigungs-

(unverlierbar)

(Zugang zum

UB SRD

LED-Statusanzeigen

C Err

15 polig/BuchseSub D Stecker

Anschluß-

+ UB -

1 2

A

1

B´A´B

2 3 4

DIP-Schalter

klemme 2klemme 1Anschluß-

Anschlussklemme1: Anschlussklemme2:

Bezeichnung SignalUB+ Versorgungsspannung(24VDC)UB- GND(0VDC)

Bezeichnung SignalA RXD/TXD-NB RXD/TXD-PA' RXD/TXD-NB' RXD/TXD-P

NS

ST

MT

NS

MagnetHall-Sensor

PROFIBU

SCo

ntroller

+V

S-VS

DGND

galvanicisolation B

A

VPController

DCDC

Datum: 07.02.2017 Seite 5 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD

Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD

Elektrischer Anschluss

Status-LEDs:

Status UB SRD C Err

FalscheKonfiguration x x x

UnzulässigeParameter x x x

Codiererfehler(sieheDiagnosebytes62-63)

x x

Class1Gerätekonfigurationi.O. x x

Class2Gerätekonfigurationi.O. x x x

UB-Betriebsspannung,SRD-Datentransfer,C-Class-Zugehörigkeit,Err-Fehlermeldung

Adresseinstellung/Abschlusswiderstände:

Schalter 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

ON=1 20 21 ... 27

n.c.Abschlusswiderstände:ein

OFF=0Adresse1-126einstellbar

Abschlusswiderstände:aus(123:Defaultadresse)

Datum: 07.02.2017 Seite 6 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD

Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD

* DieGrundausführungenlautDatenblatttragendieNummer01.AbweichungenwerdenmiteinerVarianten-Nummer gekennzeichnetundwerksseitigdokumentiert.** DieKompatibilitätistnurfürdasPositionssignalgegeben. DasGeschwindigkeitssignalbasiertbeimTRDaufeinem12BitPositionswert,beimKRDaufeinem16BitPositionswert.

Bestellbezeichnung

Drehgeber

TRD 58 - K A 4096 R 4096 C2 Z D 01 → Standardversion

TBD TRD

KKFKPKZ S SRSTNZ SSPK KPMP MMP D

AS V

4096 8192

R

4096 10

Elektrischeund/odermechanischeVarianten*0102

StandardKompatibelzumDrehgebermodellKRD**

D PROFIBUS-DP-V0

ZElektrischerAnschluss: Anschlusshaube

C2Profil:Class2nachEncoder-ProfilNo.3.062

Meßbereich:Umdrehungen MesslängeinMeternfürdieSeilzugversion.MöglicheWerte:6und10

Ausgabecode:Binär

Auflösung:Schritte/360°bzw.Schritte/Trommelumfang(248mm)beiSeilzugversion

Gehäusematerial: Aluminium Edelstahl1.4305 Edelstahl1.4404

58

6465

66

90105

125

Flanschart: Klemmflansch,Welle10mmmitAbflachungKlemmflansch,Welle10mmmitScheibenfederKlemmflansch,Welle10mmmitPassfederKlemmflansch,WellefürMesszahnradZRS Synchroflansch,Welle6mm Synchroflansch,KlemmwelleInnendurchmesser12mmSynchroflansch,Welle6mmmitAbflachungNockenschalterflansch,WellefürZRSSynchroflansch,Welle12mmSynchroflansch,Welle12mmmitPassfederKlemmflansch,Welle10mmmitAbflachungKlemmflansch,Welle10mmmitPassfederMontageflansch,Welle12mmmitPassfeder Montageflansch,Welle12mmMontageflansch,Welle12mmmitPassfeder Sonderversion:SeilzugmitintegriertemSafetyDrehgeberTRDnachDatenblattNr.125-D13794

Bauform

Modell: Monotour-Drehgeber Multitour-Drehgeber

Datum: 07.02.2017 Seite 7 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD

Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD

ZKD - D 01

D

01 34

Elektrischeund/odermechanischeVarianten*Standard GehäuseundKabelverschraubungenausEdelstahl(1.4305) ohnePresettaster,SchutzartIP68

PROFIBUS-DP-V0ZKD AnschlusshaubefürDrehgeberKRD/TRD

Anschlusshaube

Zubehör

Zubehör (getrenntzubestellen) DokumentationaufCD

TWK-CD-01 CD-ROMmitDokumentation,Gerätebeschreibungsdatei,BitmapundBeispielprogramm

Kupplungen

BKK Faltenbalgkupplunggroß,sieheDatenblattBKK11840 BKM Faltenbalgkupplungklein,sieheDatenblattBKM11995 KK14S Klemmkupplung,sieheDatenblattKK12301

Messzahnrad

ZRS SpielausgleichendesMesszahnradZRS11877

Drehmomentstütze

ZMS sieheDatenblattZMS12939

WeiteresMontagezubehörundBefestigungsklammernsindnachDatenblattMZ10111lieferbar.

Dokumentation, GSD-Datei, etc.FolgendeDokumentesowiedieGSD-Datei,eineBitmapundBeispielprogrammefindenSieimInternetunterwww.twk.de imBereichDokumentation,ModellTRD

DatenblattNr.TRD11868 HandbuchNr.TRD12770

AufWunschliefernwirIhneneineCD-ROM.(Artikel-Nr.TWK-CD-01bittebeiderBestellungmitangeben.)

Bestellbezeichnung

* DieGrundausführungenlautDatenblatttragendieNummer01.AbweichungenwerdenmiteinerVarianten-Nummer gekennzeichnetundwerksseitigdokumentiert.

Datum: 07.02.2017 Seite 8 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD

Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD

Einbauzeichnungen

Standard- BauformBauform 58 mit Klemmflansch, Bestellnummer: TRD58-KA4096R4096C2ZD01Welleø10 mm

3N9 10+0,23

NutfürPassfederDIN6885-A3x3x10

Optional:Welle"P"mitNutundPassfeder

Maße in mm

Haubenansicht

Diagnose LED`s: SieheTabelleSeite5

Blindstopfen

EMV-VerschraubungM12x1,5

EMV-VerschraubungenM16x1,5

*Monotourversion14mmkürzer

Wellendichtring

5ca.

3

ZugangzumPreset-Taster

58+0,1

ø

53ø 36

f8ø

83 ±0,5

6

10

30 ±0,5

9-0,1

10f6

ø

64ca.

120°

48 ±0,1

ca.57

M4x8

*

*

Datum: 07.02.2017 Seite 9 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD

Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD

Weitere mögliche BauformenBauform 58 mit Synchroflansch, Bestellnummer: TRD58-SA4096R4096C2ZD01Welleø 6 mm

Einbauzeichnungen

Maße in mm

*Monotourversion14mmkürzer

50f7

ø58+0,1

ø

120°

Wellendichtring

5ca.

42 ±0,1

6f7

ø

ø50

ZugangzumPreset-Taster

57ca.

71ca.

46

3

89,5 ±0,514 ±0,5

M4x8

*

*

Datum: 07.02.2017 Seite 10 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD

Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD

Bauform 65 mit Synchroflansch, Bestellnummer: TRD65-SA4096R4096C2ZD01Welleø 12 mm

Einbauzeichnungen

Optional:Welle"P"mitNutundPassfeder

4 16+0,2

4N9

12

NutfürPassfederDIN6885-A4x4x16

Maße in mm

Wellendichtring

5ca.

ZugangzumPreset-Taster

12f7

ø

45f7

ø

64,5

ø

1,5

292 ±0,525 ±0,5

74ca.

57ca.

18,5

120°

55 ±0,1

2,5

60-0,1

ø

M5x9

*Monotourversion14mmkürzer

*

*

Datum: 07.02.2017 Seite 11 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD

Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD

Bauform 58 mit Synchroflansch und Klemmwelle, Bestellnummer: TRD58-SRA4096R4096C2ZD01Welleø 12 mm(andereWellendurchmesseraufAnfrage)

Einbauzeichnungen

* 2xSchraubenDIN912M4x30(VA)plus2xSicherungsscheibe(VA)plus,2xU-ScheibeDIN9021-4,3. ** 3xSchraubenDIN912M4x10(VA)plus3xSicherungsscheibe(VA).*** Monotourversion14mmkürzer

Maße in mm

Reduzierhülsen (bitte separat bestellen)Artikelnummer:ZRH-A-12-XX=6,6,35,8,9,53,10

12 X

8

4

50f7

ø58+0,1

ø

Wellen-dichtring

89 ±0,55ca.

42 ±0,1

ø50

63

LED-StatusanzeigenZugangzumPreset-Taster

70,5ca.

57ca.

KlemmwelleDi=12H7

Einstecktiefe:16mm

Klemmring (Aluminium)

8

18,8 ±0,5

70 ±0,1

*

30

max.WellenlängeabAuflagederDrehmomentstütze=23,2mm+0,2mm

(wieabgebildet)

Drehmomentstütze(bitteseparatbestellen)

Höhenadapter

PA-Sicherungsscheiben

120°

EMV-VerschraubungM12x1,5

15

EMV-VerschraubungM16x1,5

M4x8

**

19,5

9,3

7,2

***

***

Datum: 07.02.2017 Seite 12 von 12 Dokumenten Nr. TRD 11868 MD

Absoluter Drehgeber Modell TBD/TRD

Bauform 105, Bestellnummer: TRD105-MA4096R4096C2ZD01 Welleø 12 mm

Einbauzeichnung

Maße in mm

10

48 ±0,1

2,5

70f7

ø

12f7

ø

20 ±0,5

DrehgebermitKlemmflansch

M6x10

85 ±0,1

105

90°